安装ros20.04

安装ROS 2（Robot Operating System）在Ubuntu 20.04上需要几个步骤。以下是基本的指导：

1. **更新系统**:

   sudo apt update && sudo apt upgrade

2. **安装依赖包**:
对于Debian系的系统，你需要安装必要的基础软件包：

   sudo apt install -y software-properties-common python-software-properties curl

3. **添加ROS仓库**:

   curl -fsSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo gpg --dearmor -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
   echo "deb [arch=amd64 signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] https://packages.ros.org/ros2/ubuntu focal main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2-focal.list

4. **安装ROS 2**:

   sudo apt update
   sudo apt install -y ros-focal-ros-core

5. **初始化工作空间**:
创建一个新的ROS 2工作空间并进入它：

   mkdir -p ~/ros2_ws/src
   cd ~/ros2_ws
   catkin_init_workspace

6. **源码安装** (如果需要特定版本或第三方包)：

   rosdep init
   rosdep update
   git clone <repository-url> src/<package-name>

然后按照指示构建和安装。

7. **启动ROS节点**:
使用`ros2 launch`命令启动服务或节点。

8. **验证安装**:
可以运行`rosservice list`或`rostop`等命令检查是否能正常连接到ROS网络。