ros20.04安装教程

在Ubuntu 20.04中安装ROS Noetic的方法如下：
1. 首先，添加ROS源到source.list中。打开终端，输入以下命令：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. 接下来，添加ROS的key。在终端中输入以下命令：

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3. 更新软件源并安装ROS。在终端中输入以下命令：

sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-desktop-full

4. 最后，初始化rosdep并更新。在终端中输入以下命令：

sudo rosdep init && rosdep update

这样就完成了ROS Noetic在Ubuntu 20.04的安装。

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ros20.04安装turtlebot

要在ROS 20.04上安装TurtleBot，需要按照以下步骤进行操作：

1. 首先安装ROS 20.04，可以参考ROS官网的安装指南。

2. 安装TurtleBot软件包。在终端中输入以下命令：

sudo apt-get install ros-foxy-turtlebot3*

3. 安装TurtleBot仿真器。在终端中输入以下命令：

sudo apt-get install ros-foxy-turtlebot3-simulations

4. 连接TurtleBot3机器人（如果有）。可以参考官方文档的说明。

5. 启动TurtleBot3仿真器。在终端中输入以下命令：

export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

6. 启动TurtleBot3机器人（如果有）。可以参考官方文档的说明。

7. 启动TurtleBot3控制节点。在终端中输入以下命令：

export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

现在，您应该可以通过键盘控制TurtleBot3机器人了。

ros20.04安装sound_play软件包

要在ROS 20.04中安装sound_play软件包，可以按照以下步骤进行操作：

1. 打开终端并输入以下命令以更新软件包索引：

sudo apt update

2. 然后，输入以下命令以安装sound_play软件包：

sudo apt install ros-<distro>-sound-play

请注意，上述命令中的“<distro>”应替换为您正在使用的ROS发行版的名称，例如“melodic”或“noetic”。

3. 安装完成后，您可以通过运行以下命令来测试sound_play软件包：

rosrun sound_play soundplay_node.py

这将启动sound_play节点，并播放一段测试音频。