ros20.04安装教程

在Ubuntu 20.04中安装ROS Noetic的方法如下：
1. 首先，添加ROS源到source.list中。打开终端，输入以下命令：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. 接下来，添加ROS的key。在终端中输入以下命令：

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3. 更新软件源并安装ROS。在终端中输入以下命令：

sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-desktop-full

4. 最后，初始化rosdep并更新。在终端中输入以下命令：

sudo rosdep init && rosdep update

这样就完成了ROS Noetic在Ubuntu 20.04的安装。

相关问题

ros20.04安装turtlebot

要在ROS 20.04上安装TurtleBot，需要按照以下步骤进行操作：

1. 首先安装ROS 20.04，可以参考ROS官网的安装指南。

2. 安装TurtleBot软件包。在终端中输入以下命令：

sudo apt-get install ros-foxy-turtlebot3*

3. 安装TurtleBot仿真器。在终端中输入以下命令：

sudo apt-get install ros-foxy-turtlebot3-simulations

4. 连接TurtleBot3机器人（如果有）。可以参考官方文档的说明。

5. 启动TurtleBot3仿真器。在终端中输入以下命令：

export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

6. 启动TurtleBot3机器人（如果有）。可以参考官方文档的说明。

7. 启动TurtleBot3控制节点。在终端中输入以下命令：

export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

现在，您应该可以通过键盘控制TurtleBot3机器人了。

pcl ros20.04安装

### 如何在Ubuntu 20.04 (ROS Noetic) 上安装PCL

#### 准备环境
对于Ubuntu 20.04以及ROS Noetic而言，确保系统的软件源是最新的非常重要。这可以通过更换国内镜像源来加速下载速度[^2]。

#### 更新系统包列表并升级已有的包

sudo apt update && sudo apt upgrade -y

#### 安装依赖项
为了使PCL能够正常工作，在安装之前还需要准备一些必要的工具和库文件：

sudo apt install build-essential cmake git pkg-config libeigen3-dev libflann1.9 libflann-dev libpcl1 libpcl-dev pcl-tools

#### 下载与编译PCL源码（可选）
如果希望获取最新版的PCL而不是通过apt仓库获得稳定但可能不是最新的版本，则可以选择从GitHub克隆官方存储库，并自行构建：

进入想要放置PCL项目的目录后运行如下命令：

git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git
cd pcl
mkdir build && cd build
cmake ..
make -j$(nproc)
sudo make install

#### 验证安装成功与否
完成上述操作之后，可以尝试编写简单的C++程序验证是否能顺利链接到PCL库中去。创建一个新的Catkin项目用于测试目的[^1]:

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>

int main(int argc, char** argv){
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    
    if(pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("test_pcd.pcd", *cloud)==-1){ //加载PCD文件失败返回-1
        PCL_ERROR ("Couldn't read file test_pcd.pcd \n");
        return (-1);
    }
    std::cout << "Loaded "
              << cloud->width * cloud->height
              << " data points from test_pcd.pcd with the following fields: ";
}

保存以上代码至`src/main.cpp`, 接着配置CMakeLists.txt以支持PCL:

find_package(PCL REQUIRED COMPONENTS common io)

include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})

add_executable(test_pcl src/main.cpp)
target_link_libraries(test_pcl ${PCL_LIBRARIES})

最后回到工作区根目录执行`catkin_make`进行编译，如果没有报错说明基本设置无误。