ubuntu22.04 ROS1和ROS2

对于Ubuntu 22.04，你可以同时安装ROS1（Melodic Morenia）和ROS2（Foxy Fitzroy）。

要安装ROS1（Melodic Morenia），你可以按照以下步骤进行操作：

1. 添加ROS软件包仓库到你的系统。打开终端，并使用以下命令：

   sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. 添加ROS密钥。在终端中运行以下命令：

   curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

3. 更新软件包索引。使用以下命令进行更新：

   sudo apt update

4. 安装ROS1桌面完整版。运行以下命令：

   sudo apt install ros-melodic-desktop-full

5. 初始化rosdep。输入以下命令以初始化rosdep：

   sudo rosdep init
   rosdep update

6. 设置环境变量。将以下命令添加到你的bashrc文件中：

   echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
   source ~/.bashrc

现在，你已经成功安装了ROS1（Melodic Morenia）。

对于ROS2（Foxy Fitzroy），你可以按照以下步骤操作：

1. 添加ROS 2软件包仓库。打开终端，并使用以下命令：

   sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64,arm64] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'

2. 设置键盘。在终端中运行以下命令：

   curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

3. 更新软件包索引。使用以下命令进行更新：

   sudo apt update

4. 安装ROS2-desktop。运行以下命令：

   sudo apt install ros-foxy-desktop

5. 设置环境变量。将以下命令添加到你的bashrc文件中：

   echo "source /opt/ros/foxy/setup.bash" >> ~/.bashrc
   source ~/.bashrc

现在，你已经成功安装了ROS2（Foxy Fitzroy）。

请注意，ROS1和ROS2是独立的软件包，它们使用不同的命名空间和通信机制。因此，在使用它们时需要注意区分。