PCA9685获取舵机当前位置

要获取PCA9685舵机的当前位置，您需要使用PCA9685的库和相关代码。以下是一个示例代码，可以帮助您获取舵机的当前位置：

import smbus

# PCA9685地址
PCA9685_ADDRESS = 0x40

# PCA9685寄存器地址
PCA9685_MODE1 = 0x00
PCA9685_PRESCALE = 0xFE
PCA9685_LED0_ON_L = 0x06
PCA9685_LED0_ON_H = 0x07
PCA9685_LED0_OFF_L = 0x08
PCA9685_LED0_OFF_H = 0x09

# 初始化I2C总线和PCA9685
bus = smbus.SMBus(1)
bus.write_byte_data(PCA9685_ADDRESS, PCA9685_MODE1, 0x00)

# 获取舵机当前位置
def get_servo_position(channel):
    on_low = bus.read_byte_data(PCA9685_ADDRESS, PCA9685_LED0_ON_L + 4 * channel)
    on_high = bus.read_byte_data(PCA9685_ADDRESS, PCA9685_LED0_ON_H + 4 * channel)
    off_low = bus.read_byte_data(PCA9685_ADDRESS, PCA9685_LED0_OFF_L + 4 * channel)
    off_high = bus.read_byte_data(PCA9685_ADDRESS, PCA9685_LED0_OFF_H + 4 * channel)

    on = on_low | (on_high << 8)
    off = off_low | (off_high << 8)

    return off

# 示例：获取舵机1的当前位置
servo_channel = 1
position = get_servo_position(servo_channel)
print(f"舵机{servo_channel}当前位置：{position}")

请注意，上述代码仅提供了获取舵机当前位置的基本框架，您需要根据实际情况进行适当的修改和调整。此外，您需要安装smbus库，并且确保正确连接PCA9685模块并设置正确的地址。