matlab路径规划避障
时间: 2024-01-07 22:22:41 浏览: 31
在Matlab中,可以使用不同的算法和工具箱来进行路径规划和避障。以下是一种常见的方法:
1. 使用Dijkstra算法进行路径规划:
```matlab
% 创建地图
map = binaryOccupancyMap(10, 10, 10);
inflate(map, 0.5); % 设置障碍物膨胀半径
% 创建路径规划器
planner = robotics.PurePursuit;
planner.DesiredLinearVelocity = 0.3;planner.MaxAngularVelocity = 1;
% 设置起点和终点
startLocation = [1, 1];
goalLocation = [9, 9];
% 进行路径规划
path = plan(planner, map, startLocation, goalLocation);
% 显示路径
figure
show(map)
hold on
plot(path)
```
2. 使用A*算法进行路径规划:
```matlab
% 创建地图
map = binaryOccupancyMap(10, 10, 10);
inflate(map, 0.5); % 设置障碍物膨胀半径
% 创建路径规划器
planner = robotics.AStar;planner.Heuristic = 'euclidean';
% 设置起点和终点
startLocation = [1, 1];
goalLocation = [9, 9];
% 进行路径规划
path = plan(planner, map, startLocation, goalLocation);
% 显示路径
figure
show(map)
hold on
plot(path)
```
这些示例演示了如何使用Dijkstra算法和A*算法进行路径规划,并在地图上显示路径。你可以根据自己的需求选择适合的算法和参数。