msgs = [list(map(int, input().split())) for _ in range(m)]
时间: 2023-12-16 17:05:51 浏览: 26
这行代码是一个列表推导式,用于将输入的多行数据转化为一个二维列表 `msgs`。
让我们逐步分解这行代码:
1. `input().split()` 会读取一行输入,并使用空格将其拆分为多个字符串元素。
2. `map(int, input().split())` 将拆分的字符串元素转换为整数。
3. `list(map(int, input().split()))` 将转换后的整数元素组成一个列表。
4. `for _ in range(m)` 表示重复执行上述步骤 `m` 次。
5. `[list(map(int, input().split())) for _ in range(m)]` 将每次执行的结果组成一个列表,形成一个二维列表。
例如,假设输入如下:
```
3 5
1 2 3
4 5 6
```
那么经过这行代码的处理后,`msgs` 的值将是:
```
[[3, 5], [1, 2, 3], [4, 5, 6]]
```
其中,第一行 `[3, 5]` 是输入的第一行数据,后面的每一行 `[1, 2, 3]` 和 `[4, 5, 6]` 是输入的后续行数据转换而来。
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//计算里程计四元数 tf2::Quaternion odom_quat; odom_quat.setRPY(0,0,pos_data_.angular_z); //获取数据 odom_msgs_.header.stamp = ros::Time::now(); odom_msgs_.header.frame_id = odom_frame_; odom_msgs_.child_frame_id = base_frame_; odom_msgs_.pose.pose.position.x = pos_data_.pos_x; odom_msgs_.pose.pose.position.y = pos_data_.pos_y; odom_msgs_.pose.pose.position.z = 0; //高度为0 odom_msgs_.pose.pose.orientation.x = odom_quat.getX(); odom_msgs_.pose.pose.orientation.y = odom_quat.getY(); odom_msgs_.pose.pose.orientation.z = odom_quat.getZ(); odom_msgs_.pose.pose.orientation.w = odom_quat.getW(); odom_msgs_.twist.twist.linear.x = vel_data_.linear_x; odom_msgs_.twist.twist.linear.y = vel_data_.linear_y; odom_msgs_.twist.twist.angular.z = vel_data_.angular_z;
这段代码实现了计算里程计信息的功能。具体来说,它通过获取位置和速度信息,计算出里程计四元数和速度信息,并将其存储到 ROS 的 odom 消息中。
首先,通过调用 setRPY 函数,根据角度信息计算出旋转四元数 odom_quat。其中,pos_data_.angular_z 表示机器人绕 Z 轴的角度,0 表示机器人在 XY 平面上运动,没有绕 X 轴和 Y 轴转动。
然后,将里程计信息存储到 odom 消息中。其中,header 字段表示消息头信息,包括时间戳和坐标系信息;pose 字段表示机器人在全局坐标系下的位置和姿态信息;twist 字段表示机器人的速度信息。
具体来说,odom_frame_ 表示全局坐标系的名称,base_frame_ 表示机器人坐标系的名称。pos_data_.pos_x 和 pos_data_.pos_y 表示机器人在全局坐标系下的 X 和 Y 坐标,同时将高度设置为 0。odom_quat.getX()、odom_quat.getY()、odom_quat.getZ() 和 odom_quat.getW() 分别表示旋转四元数的四个分量。
vel_data_ 表示机器人的速度信息,其中 linear_x 和 linear_y 分别表示机器人在 X 和 Y 方向上的线速度,angular_z 表示机器人绕 Z 轴的角速度。
最后,将里程计信息存储到 odom 消息中,并发布到 ROS 系统中,以供其它模块使用。
self.pub_path = rospy.Publisher("/topic_msgs_path", Path, queue_size=10) self.msg_path = Path() self.pub_expect_path = rospy.Publisher("/topic_expect_path", Path, queue_size=10) self.twist_msg = Twist() self.pub_orient = rospy.Publisher("/topic_orient", Odometry, queue_size=1) self.pub_cmd_vel = rospy.Publisher("cmd_vel",Twist,queue_size=1) self.static_transformStamped = geometry_msgs.msg.TransformStamped() self.setup_transform() # msgDetect(pub,msg,e,n,psi,psi_d,tau_d,force_d,vel_u,vel_u_d,T_l,T_r) self.t_range = P.t_range self.n_points = P.n_points # self.generate_path()
这段代码是一个类的初始化函数,在ROS中使用rospy库创建了多个发布者对象。这些发布者对象用于将不同类型的消息发布到相应的话题上。
首先,创建了一个名为"/topic_msgs_path"的话题发布者,消息类型为Path,队列大小为10,并将其赋值给self.pub_path。
接下来,创建了一个Path类型的消息对象self.msg_path。
然后,创建了另一个名为"/topic_expect_path"的话题发布者,消息类型为Path,队列大小为10,并将其赋值给self.pub_expect_path。
接着,创建了一个Twist类型的消息对象self.twist_msg。
然后,创建了一个名为"/topic_orient"的话题发布者,消息类型为Odometry,队列大小为1,并将其赋值给self.pub_orient。
最后,创建了一个名为"cmd_vel"的话题发布者,消息类型为Twist,队列大小为1,并将其赋值给self.pub_cmd_vel。
在类的其他代码中,还包括了一些其他功能,如设置静态变换、生成路径等。