如何在Ubuntu 16.04环境下使用ROS Kinetic和更新版交叉编译器编译PX4固件？

为了成功编译PX4固件，尤其是在Ubuntu 16.04环境下使用ROS Kinetic时，了解交叉编译器的选择和配置至关重要。推荐参考资料《Ubuntu 16.04下编译PX4固件遇到的问题与解决方案》来帮助你解决编译过程中的各种问题。

参考资源链接：[Ubuntu 16.04下编译PX4固件遇到的问题与解决方案](https://wenku.csdn.net/doc/64531804fcc539136803ec47?spm=1055.2569.3001.10343)

首先，确保你的Ubuntu 16.04系统已经安装了ROS Kinetic，然后按照PX4官方文档克隆 Firmware 仓库到你的工作空间：`git clone ***`。接下来，使用`git submodule update --init --recursive`命令更新 Firmware 中的子模块。

在编译前，你需要检查交叉编译器的版本。默认情况下，可能会使用较旧版本的 `arm-none-eabi-gcc`。为了兼容更多硬件和利用新功能，建议安装更新版的编译器，比如8-2019-q3-update。下载并解压后，你需要将编译器的 bin 目录添加到环境变量 PATH 中，并创建软链接以确保系统使用正确版本的编译器。

此外，若需要特定版本的PX4固件，使用 `git describe --always --tags` 查找可用标签。通过设置环境变量和软链接来确保使用正确的编译器版本进行编译。在整个编译过程中，需要特别注意ROS环境变量的配置以及CMake选项，以确保所有工具链的正确设置。

如果在编译过程中遇到依赖项、编译错误或配置问题，应根据错误信息逐步排查，并参照官方文档、相关论坛和社区的支持来解决具体问题。《Ubuntu 16.04下编译PX4固件遇到的问题与解决方案》将为你提供详细的步骤和解决方案，帮助你克服这些挑战。

参考资源链接：[Ubuntu 16.04下编译PX4固件遇到的问题与解决方案](https://wenku.csdn.net/doc/64531804fcc539136803ec47?spm=1055.2569.3001.10343)