如何在Ubuntu 16.04上使用ROS Kinetic和新版本的交叉编译器arm-none-eabi-gcc 8-2019-q3-update编译PX4固件？

要在Ubuntu 16.04系统上使用ROS Kinetic和更新版交叉编译器arm-none-eabi-gcc 8-2019-q3-update成功编译PX4固件，首先确保你已经安装了ROS Kinetic和所有必要的依赖项。然后按照以下步骤操作：

参考资源链接：[Ubuntu 16.04下编译PX4固件遇到的问题与解决方案](https://wenku.csdn.net/doc/64531804fcc539136803ec47?spm=1055.2569.3001.10343)

1. 创建一个工作目录并克隆PX4官方仓库：

   mkdir -p ~/src
   cd ~/src
   git clone ***

2. 更新PX4固件的子模块以确保所有依赖都是最新的：

   cd Firmware
   git submodule update --init --recursive

3. 确保你已经安装了交叉编译器arm-none-eabi-gcc的更新版。如果还没有安装，从官方下载8-2019-q3-update版本，并解压到一个目录，例如`~/Downloads`。

4. 将交叉编译器的路径添加到`.bashrc`文件中，并创建软链接：

   echo 'export PATH=~/Downloads/gcc-arm-none-eabi-8-2019-q3-update/bin:$PATH' >> ~/.bashrc
   source ~/.bashrc
   sudo ln -s ~/Downloads/gcc-arm-none-eabi-8-2019-q3-update/bin/arm-none-eabi-gcc /usr/local/bin/arm-none-eabi-gcc

5. 如果需要，根据PX4固件的编译文档配置CMake选项和其他构建工具链环境变量。

6. 在 Firmware 目录下执行编译脚本，如：

   make px4_sitl gazebo

这条命令将使用指定的交叉编译器编译适用于Gazebo仿真环境的PX4固件。

在编译过程中，如果遇到任何依赖缺失或错误，应仔细检查错误信息，并根据需要安装缺失的依赖项或调整环境设置。此外，如果在官方文档中遇到不明确的地方，可以参考《Ubuntu 16.04下编译PX4固件遇到的问题与解决方案》这篇资料，其中包含了大量实用的问题排查和解决方法，将助你更加顺利地完成编译过程。

参考资源链接：[Ubuntu 16.04下编译PX4固件遇到的问题与解决方案](https://wenku.csdn.net/doc/64531804fcc539136803ec47?spm=1055.2569.3001.10343)