openmv find_line

### OpenMV `find_line` 功能介绍

在OpenMV环境中，`find_line` 是一个用于检测图像中直线的功能。该功能可以识别并返回图像中最显著的线条位置和方向。

#### 函数签名

line = img.find_line()

此函数会尝试找到一条最明显的线，并返回一个包含这条线信息的对象。如果未找到任何明显特征，则可能返回None[^1]。

#### 属性说明
对于每条被发现的线段而言，其对象具有如下属性：

- `rho`: 距离原点最近的距离。
- `theta`: 与水平轴之间的夹角（弧度制表示）。
- `x1`, `y1`: 线起点坐标。
- `x2`, `y2`: 线终点坐标。

这些参数可以帮助开发者进一步处理所获取的数据，比如绘制出实际路径或将角度转换成更易于理解的形式。

#### 使用实例
下面给出一段简单的Python脚本作为例子来展示如何利用这个特性实现基本操作：

import sensor, image, time

sensor.reset()                          # 初始化摄像头模块.
sensor.set_pixformat(sensor.GRAYSCALE)  # 设置灰度模式.
sensor.set_framesize(sensor.QQVGA)      # 小分辨率以加快速度.

clock = time.clock()

while(True):
    clock.tick()
    
    img = sensor.snapshot().binary([(0, 70)])  # 获取二值化后的帧数据
    
    line = img.find_line()                     # 寻找最佳匹配的一条直线
    
    if line:
        img.draw_line(line.line(), color=(255, 0, 0))   # 绘制红色线条
        
    print("FPS %f" % clock.fps())

上述代码片段展示了怎样设置传感器配置以及循环读取每一帧的画面，在其中应用边缘增强算法之后调用`find_line()` 方法寻找合适的候选者，并最终通过绘图的方式直观呈现出来。