51直行调速代码stc89c52,两个直流电机分别决定两个轮子的速度，每个电机有两个接口。由于两个电机功率不同，故同一初始速度下两个轮子转速不同。用按键调速，四个按键分别控制两个电机的加速减速，使其速度一致

以下是一份可能的代码实现，用于STC89C52单片机控制两个直流电机的速度。该代码使用4个按键分别控制两个电机的加速和减速，以使两个轮子的速度保持一致。

#include <reg52.h>

sbit A1 = P1^0; // 电机 A 正转引脚
sbit A2 = P1^1; // 电机 A 反转引脚
sbit B1 = P1^2; // 电机 B 正转引脚
sbit B2 = P1^3; // 电机 B 反转引脚

sbit KEYUPA = P3^3; // 电机 A 加速按键
sbit KEYDOWNA = P3^2; // 电机 A 减速按键
sbit KEYUPB = P3^1; // 电机 B 加速按键
sbit KEYDOWNB = P3^0; // 电机 B 减速按键

unsigned char speedA = 100; // 电机 A 初始速度
unsigned char speedB = 80; // 电机 B 初始速度

/**
 * 电机 A 控制函数
 * @param speed 电机速度，0-255
 */
void controlA(unsigned char speed) {
    if (speed > 0) {
        A1 = 1;
        A2 = 0;
        if (speed < 255) {
            TMOD &= 0xF0;
            TMOD |= 0x01;
            TH0 = 256 - speed;
            TL0 = TH0;
            TR0 = 1;
        } else {
            TR0 = 0;
        }
    } else if (speed < 0) {
        A1 = 0;
        A2 = 1;
        if (speed > -255) {
            TMOD &= 0xF0;
            TMOD |= 0x01;
            TH0 = 256 + speed;
            TL0 = TH0;
            TR0 = 1;
        } else {
            TR0 = 0;
        }
    } else {
        A1 = 0;
        A2 = 0;
        TR0 = 0;
    }
}

/**
 * 电机 B 控制函数
 * @param speed 电机速度，0-255
 */
void controlB(unsigned char speed) {
    if (speed > 0) {
        B1 = 1;
        B2 = 0;
        if (speed < 255) {
            TMOD &= 0x0F;
            TMOD |= 0x10;
            TH1 = 256 - speed;
            TL1 = TH1;
            TR1 = 1;
        } else {
            TR1 = 0;
        }
    } else if (speed < 0) {
        B1 = 0;
        B2 = 1;
        if (speed > -255) {
            TMOD &= 0x0F;
            TMOD |= 0x10;
            TH1 = 256 + speed;
            TL1 = TH1;
            TR1 = 1;
        } else {
            TR1 = 0;
        }
    } else {
        B1 = 0;
        B2 = 0;
        TR1 = 0;
    }
}

/**
 * 延时函数
 * @param n 延时时间
 */
void delay(unsigned int n) {
    unsigned int i, j;
    for (i = 0; i < n; i++) {
        for (j = 0; j < 120; j++);
    }
}

/**
 * 初始化定时器
 */
void initTimer() {
    TMOD &= 0x00;
    TMOD |= 0x11;
    TH0 = 256 - speedA;
    TL0 = TH0;
    TH1 = 256 - speedB;
    TL1 = TH1;
    TR0 = 1;
    TR1 = 1;
}

void main() {
    initTimer();
    while (1) {
        if (!KEYUPA) { // 电机 A 加速
            delay(10); // 延时去抖动
            if (!KEYUPA) {
                speedA += 10;
                controlA(speedA);
            }
            while (!KEYUPA); // 等待按键释放
        }
        if (!KEYDOWNA) { // 电机 A 减速
            delay(10); // 延时去抖动
            if (!KEYDOWNA) {
                speedA -= 10;
                controlA(speedA);
            }
            while (!KEYDOWNA); // 等待按键释放
        }
        if (!KEYUPB) { // 电机 B 加速
            delay(10); // 延时去抖动
            if (!KEYUPB) {
                speedB += 10;
                controlB(speedB);
            }
            while (!KEYUPB); // 等待按键释放
        }
        if (!KEYDOWNB) { // 电机 B 减速
            delay(10); // 延时去抖动
            if (!KEYDOWNB) {
                speedB -= 10;
                controlB(speedB);
            }
            while (!KEYDOWNB); // 等待按键释放
        }
    }
}

该代码中，`controlA` 和 `controlB` 函数分别用于控制电机 A 和电机 B 的转速。这些函数会改变引脚的状态，并配置定时器以产生 PWM 信号控制电机转速。在这里我们使用了 8 位定时器，并将其配置为模式 1，以产生 PWM 信号。定时器的初值和重载值根据电机速度进行调整。

在 `main` 函数中，我们使用了 4 个按键分别控制两个电机的加速和减速。当按下某个按键时，我们会等待一段时间以去除按键抖动，然后再改变电机速度。在每次改变电机速度后，我们会调用 `controlA` 和 `controlB` 函数来控制电机转速。

请注意，该代码中还使用了一个简单的延时函数来进行延时操作，以等待按键抖动消失。这种延时函数并不精确，因此在实际使用中应该使用更加可靠的去抖动方法，例如使用外部中断来处理按键输入。