这段程序编译报错，错误信息为"error: ‘USBDEVFS_URB_NO_TRANSFER_DMA_MAP’ undeclared"

由于 `USBDEVFS_URB_NO_TRANSFER_DMA_MAP` 常量是在 Linux 5.3 内核中引入的，而您使用的是 Linux 5.1 内核，因此该常量未被定义，导致编译错误。

您可以尝试使用 `USBDEVFS_URB_SHORT_NOT_OK` 常量代替 `USBDEVFS_URB_NO_TRANSFER_DMA_MAP` 常量，修改示例代码如下：

#include <stdio.h> 
#include <stdlib.h> 
#include <fcntl.h> 
#include <unistd.h> 
#include <errno.h> 
#include <string.h>
#include <linux/usbdevice_fs.h> 
#include <linux/input.h> 

#define VENDOR_ID 0x1234
#define PRODUCT_ID 0x5678

int main(int argc, char** argv) 
{ 
    int fd; 
    char dev_name[20];
    struct usbdevfs_urb urb;
    unsigned char buf[8];

    if(argc != 2) 
    { 
        printf("Usage: %s <device>\n", argv[0]); 
        return 1; 
    } 

    sprintf(dev_name, "/dev/bus/usb/%s", argv[1]);

    fd = open(dev_name, O_RDWR); 
    if(fd == -1) 
    { 
        perror("open"); 
        return 1; 
    } 

    memset(&urb, 0, sizeof(struct usbdevfs_urb));
    urb.type = USBDEVFS_URB_TYPE_INTERRUPT;
    urb.endpoint = 0x81;
    urb.flags = USBDEVFS_URB_SHORT_NOT_OK;
    urb.buffer = buf;
    urb.buffer_length = sizeof(buf);
    urb.usercontext = NULL;

    if(ioctl(fd, USBDEVFS_SUBMITURB, &urb) < 0)
    {
        perror("ioctl");
        return 1;
    }

    while(1) 
    { 
        if(read(fd, &urb, sizeof(struct usbdevfs_urb)) < sizeof(struct usbdevfs_urb)) 
        { 
            perror("read"); 
            return 1; 
        } 

        if(urb.status != 0)
        {
            perror("urb");
            return 1;
        }

        printf("Data: %02x %02x %02x %02x %02x %02x %02x %02x\n", buf[0], buf[1], buf[2], buf[3], buf[4], buf[5], buf[6], buf[7]);
    } 

    close(fd); 
    return 0; 
} 

在上述示例代码中，将 `USBDEVFS_URB_NO_TRANSFER_DMA_MAP` 常量修改为 `USBDEVFS_URB_SHORT_NOT_OK` 常量，即可避免编译错误。