Ros中全局膨胀半径和局部膨胀半径的参数分别长什么样

在Robot Operating System (ROS)中，全局膨胀半径（Global Radius of Expansion，通常表示为`global_costmap`: `cost_scaling_factor`）和局部膨胀半径（Local Radius of Expansion，可能在局部地图相关的配置中，如`local_costmap`的` inflation_radius`）都是用来调整机器人在环境中感知范围的概念。

1. 全局膨胀半径（`cost_scaling_factor`）通常是在`global_costmap`节点的配置文件`costmap_common_params.yaml`中设置的。它是一个浮点数，代表了地图成本值的增加速率随着距离的增加。例如：

   global_costmap:
     plugin: "static_layer"
     cost_scaling_factor: 0.5 # 这里设置了全局膨胀半径为0.5

2. 局部膨胀半径（`inflation_radius`）则是在创建局部地图时（比如`local_costmap`或`obstacle_layer`）指定的，同样是一个浮点数。它定义了障碍物探测区域的大小，影响机器人对周围环境的响应敏感度。比如：

   local_costmap:
     inflation_radius: 0.5 # 设置局部膨胀半径为0.5米

这两个参数可以帮助机器人更好地规划路径，避免直接碰撞，并允许它们适应不同的环境复杂性和移动速度需求。