cv2.solvePnP返回类型

`cv2.solvePnP`函数在OpenCV库中用于计算单视图相机投影，它通常用于三维点到二维像素坐标之间的转换。这个函数的原型如下：

ret, rvec, tvec = cv2.solvePnP(objectPoints, imagePoints, cameraMatrix, distCoeffs[, rvec[, tvec[, useExtrinsicGuess[, flags]]]])

其中：
- `objectPoints`: 是一二维数组，表示已知的三维物体点。
- `imagePoints`: 是一二维数组，代表对应的图像中观测到的点。
- `cameraMatrix`: 是相机矩阵，描述了摄像机的内部几何结构。
- `distCoeffs`: 是径向畸变系数，可选，用于纠正镜头的光学畸变。
- `rvec` 和 `tvec`：可选，分别为旋转和平移向量，如果不提供，则会作为结果返回。
- `useExtrinsicGuess`：可选布尔值，指示是否使用提供的外参估计（默认为False）。
- `flags`：可选标志，控制算法的行为。

`solvePnP`的返回类型主要包括以下几个：
- `ret`: 一个布尔值，如果成功则为True，失败则为False。
- `rvec` 和 `tvec`: 如果传递了`None`，这两个变量将分别存储解出的旋转向量和平移向量，类型为`(3, 1)` numpy数组。如果提供了初始猜测，它们可能会保持不变。