cv2.solvePnP

`cv2.solvePnP`是OpenCV中的一个函数，用于解决“投影-点到几何”的问题（Perspective-n-Point Problem）。在这个问题中，给定一组二维图像坐标（像素坐标）以及它们在三维世界中的对应物体模型坐标，该函数计算出摄像机的位置（位姿，包括旋转和平移）以及内参矩阵（相机内部参数），使得图像上物体的投影能够最好地匹配实际的三维点。

函数原型通常是这样的：

 retval, rvec, tvec = cv2.solvePnP(objectPoints, imagePoints, cameraMatrix, distCoeffs[, rvec[, tvec[, useExtrinsicGuess[, flags]]]])

- `objectPoints`: 三维世界坐标系下的物体点集合。
- `imagePoints`: 二维图像坐标下的对应像素点集合。
- `cameraMatrix`: 影像平面到传感器坐标系的变换矩阵。
- `distCoeffs`: 畸变系数，如径向畸变项。
- `rvec`和`tvec`是可选返回值，分别存储旋转向量和平移向量，用于描述摄像机相对于物体模型的位置。
- `useExtrinsicGuess`, `flags`也是可选参数，用于提供初始估计值或设置求解策略。

`solvePnP`广泛应用于结构光、立体视觉、SLAM（同时定位与映射）等领域。