自动避障功能代码
时间: 2023-09-22 17:06:34 浏览: 58
以下是一个简单的自动避障功能的代码示例,使用超声波传感器测量距离,当距离小于一定值时,机器人会自动停止并向后转,直到避开障碍物:
```
#include <AFMotor.h>
#define trigPin 12 // 超声波传感器的 trig 引脚连接到 Arduino 的 12 号引脚
#define echoPin 11 // 超声波传感器的 echo 引脚连接到 Arduino 的 11 号引脚
#define maxDistance 30 // 超声波传感器的最大距离,单位为厘米
AF_DCMotor motor1(1); // 定义电机1
AF_DCMotor motor2(2); // 定义电机2
void setup() {
Serial.begin(9600); // 初始化串口通信
pinMode(trigPin, OUTPUT);
pinMode(echoPin, INPUT);
motor1.setSpeed(200); // 设置电机速度
motor2.setSpeed(200);
}
void loop() {
long duration, distance;
digitalWrite(trigPin, LOW); // 发送低电平信号到 trig 引脚
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(trigPin, HIGH); // 发送高电平信号到 trig 引脚
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(trigPin, LOW);
duration = pulseIn(echoPin, HIGH); // 读取脉冲时间
distance = duration/58.2; // 将脉冲时间转换为距离,单位是厘米
Serial.print(distance);
Serial.println(" cm");
if (distance < maxDistance) { // 如果距离小于阈值
motor1.run(BACKWARD); // 后退
motor2.run(BACKWARD);
delay(1000);
motor1.run(FORWARD); // 左转
delay(500);
}
else { // 如果距离大于阈值
motor1.run(FORWARD); // 前进
motor2.run(FORWARD);
}
}
```
请注意,这只是一个简单的示例,实际应用中可能需要更复杂的算法和传感器来实现更准确和可靠的自动避障功能。
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