给我写一个MATLAB函数fcn,输入为横向偏差,航向角偏差,侧向速度偏差,横摆角速度偏差,车速,输出为前轮转角

以下是一个简单的MATLAB函数 `fcn`，可以根据输入的横向偏差、航向角偏差、侧向速度偏差、横摆角速度偏差和车速计算出前轮转角：

function steer = fcn(lateral_deviation, heading_deviation, lateral_velocity_deviation, yaw_rate_deviation, velocity)

% 参数设置
wheelbase = 2.5;    % 轴距
steering_ratio = 16;    % 转向比

% 控制器参数
kp = 0.5;
kd = 0.1;

% 计算误差
lateral_error = lateral_deviation;
heading_error = heading_deviation;
lateral_velocity_error = lateral_velocity_deviation;
yaw_rate_error = yaw_rate_deviation;

% 计算前轮转角
steer = steering_ratio * atan((kp * lateral_error + kd * lateral_velocity_error) / (velocity + yaw_rate_error * wheelbase));

end

其中，`lateral_deviation` 表示横向偏差，`heading_deviation` 表示航向角偏差，`lateral_velocity_deviation` 表示侧向速度偏差，`yaw_rate_deviation` 表示横摆角速度偏差，`velocity` 表示车速。输出 `steer` 表示前轮转角。