ubuntu18.04怎么让gazebo使用gpu
时间: 2023-07-10 07:33:12 浏览: 231
要让Gazebo使用GPU加速,你需要确保已经安装了正确的GPU驱动程序,并且在系统中正确配置了CUDA。如果你的GPU驱动程序和CUDA已经安装好了,可以按照以下步骤来为Gazebo配置GPU加速:
1. 首先,确保你已经安装了nvidia-cuda-toolkit和nvidia-cudnn库,可以使用以下命令进行安装:
```
sudo apt-get install nvidia-cuda-toolkit nvidia-cudnn
```
2. 然后,安装gazebo9插件libgazebo9-dev和ros-melodic-gazebo-ros-pkgs:
```
sudo apt-get install libgazebo9-dev ros-melodic-gazebo-ros-pkgs
```
3. 接下来,为Gazebo设置GPU加速,可以在启动Gazebo时添加以下选项:
```
gazebo --verbose --engine=ogre2 --rendering-plugin=libgazebo_rendering.so
```
这会启动Gazebo,使用Ogre2渲染引擎,并使用名为libgazebo_rendering.so的渲染插件。
4. 最后,你可以通过在启动Gazebo时添加`export SVGA_VGPU10=0`来禁用VMware SVGA II虚拟GPU,这可以提高Gazebo的性能。
```
export SVGA_VGPU10=0
gazebo --verbose --engine=ogre2 --rendering-plugin=libgazebo_rendering.so
```
以上是为Gazebo配置GPU加速的基本步骤。具体的设置可能因系统和硬件配置而异,你可以根据自己的需求进行调整。