pose.rotation
时间: 2023-09-26 12:12:43 浏览: 25
`pose.rotation` 可能指代一个物体、人体或者其他实体的旋转姿态。在计算机视觉和计算机图形学中,常见的表示方法是使用欧拉角或四元数来描述旋转。欧拉角包括绕三个轴(通常是 x、y、z)旋转的角度,可以使用不同的旋转顺序来得到不同的姿态。四元数则是一种复数形式的表示方法,可以更加高效地计算旋转变换。
相关问题
Traceback (most recent call last): File "save_novate_pose.py", line 103, in <module> load_global_csv(csv_path, "{}/novatel-pose.txt".format(save_path)) File "save_novate_pose.py", line 77, in load_global_csv rotation_matrix_first = R.from_quat(csv_quaternion[0, :]).as_matrix() AttributeError: 'Rotation' object has no attribute 'as_matrix'
这是一个 Python 的错误提示信息,出现在程序执行时,说明代码存在错误。根据错误提示信息,可以看出是在 "save_novate_pose.py" 文件的第 103 行出现了错误。具体原因是在 "load_global_csv" 函数中,调用了 "as_matrix()" 方法,但是 'Rotation' 对象没有该方法,因此出现了 'Rotation' object has no attribute 'as_matrix' 的错误信息。
解决办法是将 "as_matrix()" 方法替换为 "as_dcm()" 方法。因为 'Rotation' 对象有 "as_dcm()" 方法,可以将四元数转换为旋转矩阵。将 "load_global_csv" 函数中的语句修改为:
```
rotation_matrix_first = R.from_quat(csv_quaternion[0, :]).as_dcm()
```
这样,就可以解决这个错误了。
定义const gtsam::Point3& ground_normal,const gtsam::Pose3& p,则ground_normal_ * p.rotation().transpose()是什么数据类型
在这个表达式中,`ground_normal_`是一个类型为`gtsam::Point3`的常量引用,`p`是一个类型为`gtsam::Pose3`的常量引用。根据gtsam库的定义,`gtsam::Point3`表示三维空间中的一个点,而`gtsam::Pose3`表示三维空间中的一个位姿(包括位置和方向)。
根据矩阵乘法的定义,`ground_normal_ * p.rotation().transpose()`将计算一个向量和一个矩阵的乘积,因此结果是一个向量。具体来说,`ground_normal_`表示一个三维向量,`p.rotation().transpose()`表示一个3x3的矩阵,两者相乘的结果是一个三维向量。因此,`ground_normal_ * p.rotation().transpose()`的数据类型也是`gtsam::Point3`,表示一个向量在旋转矩阵下的变换结果。