T265 SDK的set_pose函数
时间: 2024-01-10 15:50:30 浏览: 29
set_pose函数是T265 SDK中的一个函数,用于设置T265相机的当前位姿。具体用法如下:
```cpp
rs2::pose_sensor pose_sensor = dev.first<rs2::pose_sensor>();
if (pose_sensor)
{
// Create a new pose
rs2_pose pose_data;
pose_data.translation.x = 1;
pose_data.translation.y = 2;
pose_data.translation.z = 3;
pose_data.rotation.x = 0.1;
pose_data.rotation.y = 0.2;
pose_data.rotation.z = 0.3;
pose_data.rotation.w = 1;
// Set the pose
pose_sensor.set_pose(pose_data);
}
```
该函数接收一个rs2_pose类型的参数,包含相机的位移和旋转信息。通过调用该函数,可以将T265相机的当前位姿设置为指定的值。
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T265 SDK的set_pose函数使用示例
以下是使用T265 SDK的set_pose函数的示例代码:
```c++
#include <iostream>
#include <librealsense2/rs.hpp>
int main()
{
// Create a pipeline
rs2::pipeline pipe;
rs2::config cfg;
cfg.enable_stream(RS2_STREAM_POSE, RS2_FORMAT_6DOF);
// Start the pipeline
rs2::pipeline_profile profile = pipe.start(cfg);
// Get the T265 device
rs2::device device = profile.get_device();
rs2::pose_sensor pose_sensor = device.first<rs2::pose_sensor>();
// Set the initial pose of the device
rs2_pose initial_pose;
initial_pose.translation.x = 0.0f;
initial_pose.translation.y = 0.0f;
initial_pose.translation.z = 1.0f;
initial_pose.rotation.x = 0.0f;
initial_pose.rotation.y = 0.0f;
initial_pose.rotation.z = 0.0f;
initial_pose.rotation.w = 1.0f;
pose_sensor.set_pose(initial_pose);
// Wait for the device to stabilize
std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(2000));
while (true)
{
// Get the latest pose data
rs2::frameset frames = pipe.wait_for_frames();
rs2::pose_frame pose_frame = frames.get_pose_frame();
rs2_pose pose_data = pose_frame.get_pose_data();
std::cout << "Pose data:" << std::endl;
std::cout << "Translation: (" << pose_data.translation.x << ", " << pose_data.translation.y << ", " << pose_data.translation.z << ")" << std::endl;
std::cout << "Rotation: (" << pose_data.rotation.x << ", " << pose_data.rotation.y << ", " << pose_data.rotation.z << ", " << pose_data.rotation.w << ")" << std::endl;
// Set the new pose of the device
rs2_pose new_pose;
new_pose.translation.x = pose_data.translation.x + 0.1f;
new_pose.translation.y = pose_data.translation.y + 0.1f;
new_pose.translation.z = pose_data.translation.z + 0.1f;
new_pose.rotation.x = pose_data.rotation.x;
new_pose.rotation.y = pose_data.rotation.y;
new_pose.rotation.z = pose_data.rotation.z;
new_pose.rotation.w = pose_data.rotation.w;
pose_sensor.set_pose(new_pose);
}
return 0;
}
```
在此示例中,我们首先创建了一个管道,并启用了T265设备的姿态流。然后,我们获取了T265设备的姿态传感器,并使用set_pose函数设置了设备的初始姿态。接下来,我们等待设备稳定,并在一个循环中获取最新的姿态数据,并使用set_pose函数设置设备的新姿态。在此示例中,我们只是将设备的平移坐标增加了0.1单位,而保持其旋转不变。
英特尔SDK中的set_pose函数
set_pose函数是英特尔SDK中的一个函数,用于设置虚拟物体的位置和姿态。该函数需要传入一个参数,即一个包含位置和姿态信息的结构体,用于指定虚拟物体的位置和姿态。
该函数的具体使用方法如下:
```
void set_pose(const Pose& pose);
```
其中,Pose结构体包含以下字段:
```
struct Pose {
Vector3 position;
Quaternion orientation;
};
```
该结构体包含一个Vector3类型的position字段和一个Quaternion类型的orientation字段,分别表示虚拟物体的位置和姿态。在调用set_pose函数时,需要传入一个Pose类型的参数,用于指定虚拟物体的位置和姿态。
下面是一个示例代码:
```
Pose pose;
pose.position = Vector3(0, 0, 0);
pose.orientation = Quaternion(0, 0, 0, 1);
set_pose(pose);
```
该代码中,我们创建了一个Pose对象pose,并将其position字段设置为(0,0,0),orientation字段设置为(0,0,0,1),表示虚拟物体的初始位置和姿态。然后调用set_pose函数,将该位置和姿态应用于虚拟物体。