用c++编写使用t265计算欧拉角的程序

当使用Intel RealSense T265相机时，可以通过以下C++代码来计算欧拉角：

#include <librealsense2/rs.hpp>
#include <iostream>

int main()
{
    // 创建RealSense管道
    rs2::pipeline pipe;
    rs2::config cfg;
    cfg.enable_stream(RS2_STREAM_POSE, RS2_FORMAT_6DOF);

    // 启动管道
    pipe.start(cfg);

    while (true)
    {
        // 等待新的帧
        rs2::frameset data = pipe.wait_for_frames();

        // 获取位姿数据
        rs2_pose pose = data.get_pose_frame().get_pose_data();

        // 计算欧拉角
        double qw = pose.rotation.w;
        double qx = pose.rotation.x;
        double qy = pose.rotation.y;
        double qz = pose.rotation.z;

        double roll, pitch, yaw;
        roll = atan2(2 * (qw * qx + qy * qz), 1 - 2 * (qx * qx + qy * qy));
        pitch = asin(2 * (qw * qy - qx * qz));
        yaw = atan2(2 * (qw * qz + qx * qy), 1 - 2 * (qy * qy + qz * qz));

        // 输出欧拉角
        std::cout << "Roll: " << roll << std::endl;
        std::cout << "Pitch: " << pitch << std::endl;
        std::cout << "Yaw: " << yaw << std::endl;
    }

    return 0;
}

这段代码使用Intel RealSense SDK来获取T265相机的位姿数据，并通过四元数计算欧拉角。你可以将这段代码保存为.cpp文件，使用C++编译器进行编译和运行。请确保已经安装了RealSense SDK和相关的依赖库。