用c++编写用t265相机计算欧拉角的程序

当使用T265相机时，你可以使用librealsense库来编写C++程序来计算欧拉角。以下是一个简单的示例程序：

#include <librealsense2/rs.hpp>
#include <iostream>

int main()
{
    rs2::context ctx;
    rs2::device_list devices = ctx.query_devices();
    if (devices.size() == 0)
    {
        std::cout << "No device detected. Is it plugged in?\n";
        return EXIT_FAILURE;
    }
    
    rs2::device device = devices[0];
    rs2::pose_sensor pose_sensor = device.first<rs2::pose_sensor>();
    if (!pose_sensor)
    {
        std::cout << "Pose sensor is not available on this device.\n";
        return EXIT_FAILURE;
    }
    
    pose_sensor.start([](rs2::pose& data){
        // 获取欧拉角
        rs2_vector euler_angles = data.rotation();
        std::cout << "Roll: " << euler_angles.x << ", ";
        std::cout << "Pitch: " << euler_angles.y << ", ";
        std::cout << "Yaw: " << euler_angles.z << std::endl;
    });
    
    // 等待按下任意键停止程序
    std::cout << "Press any key to stop...\n";
    std::cin.get();
    
    pose_sensor.stop();
    
    return 0;
}

该程序使用librealsense库来获取T265相机的欧拉角数据。它首先检测是否连接了设备，然后获取设备的姿态传感器。然后，它启动一个回调函数，该函数在每次接收到新的姿态数据时被触发，从中提取欧拉角并打印出来。最后，程序等待用户按下任意键停止。

请注意，你需要先安装librealsense库并将其链接到你的项目中。此外，为了编译该程序，你可能需要在编译器的命令行参数中加入对librealsense库的引用。

希望这可以帮助你开始编写使用T265相机计算欧拉角的程序！如果你有任何问题，请随时提问。