void tftp_task(void *pvParameters) { xSemaphore = xSemaphoreCreateBinary();//初始化信号量 if(xSemaphore == NULL) { return ; } tftp_server_init(); while (1) { /* 轮询驱动程序，获取任何未处理的帧 */ ethernetif_input(&fsl_netif0); xSemaphoreGive(xSemaphore);//发送信号量 } }err_t tftp_init(const struct tftp_context *ctx) { err_t ret; struct udp_pcb *pcb = udp_new_ip_type(IPADDR_TYPE_ANY); if (pcb == NULL) { return ERR_MEM; } ret = udp_bind(pcb, IP_ANY_TYPE, TFTP_PORT); if (ret != ERR_OK) { udp_remove(pcb); return ret; } tftp_state.handle = NULL; tftp_state.port = 0; tftp_state.ctx = ctx; tftp_state.timer = 0; tftp_state.last_data = NULL; tftp_state.upcb = pcb; if(xSemaphoreTake(xSemaphore,portMAX_DELAY) == pdTRUE) { udp_recv(pcb, recv, NULL); } return ERR_OK; }

这段代码中，tftp_task()函数是一个FreeRTOS任务，它会不断地轮询以太网接口，接收未处理的帧，并发送信号量以通知其他任务有数据包需要处理。tftp_init()函数则是TFTP协议的初始化函数，它会在创建UDP套接字之后等待信号量的释放，并调用udp_recv()函数等待接收数据包。

需要注意的是，这里的xSemaphore是一个二值信号量，用于通知其他任务有数据包需要处理。在tftp_init()函数中，需要先获取信号量才能接收数据包，否则会一直阻塞在xSemaphoreTake()函数处。另外，udp_recv()函数是一个阻塞函数，会一直等待接收到数据包才会返回，因此需要在单独的任务中调用它。

如果需要在接收到数据包之后创建新的任务进行处理，可以参考前面我给出的代码示例，将处理数据包的代码放到新任务中执行。