给我一个三灰度巡线的代码,有俩个直流电机
时间: 2024-05-01 18:22:33 浏览: 8
好的,以下是一个基于Arduino平台的三灰度巡线代码,使用了两个直流电机:
```
#define LeftMotor1 2 // 左电机引脚1
#define LeftMotor2 3 // 左电机引脚2
#define RightMotor1 4 // 右电机引脚1
#define RightMotor2 5 // 右电机引脚2
#define LeftSensor A0 // 左灰度传感器引脚
#define MiddleSensor A1 // 中灰度传感器引脚
#define RightSensor A2 // 右灰度传感器引脚
#define Threshold 500 // 灰度传感器阈值
void setup() {
pinMode(LeftMotor1, OUTPUT);
pinMode(LeftMotor2, OUTPUT);
pinMode(RightMotor1, OUTPUT);
pinMode(RightMotor2, OUTPUT);
}
void loop() {
int left = analogRead(LeftSensor); // 读取左灰度传感器数值
int middle = analogRead(MiddleSensor); // 读取中灰度传感器数值
int right = analogRead(RightSensor); // 读取右灰度传感器数值
if (middle > Threshold) { // 在中线上,直行
digitalWrite(LeftMotor1, HIGH);
digitalWrite(LeftMotor2, LOW);
digitalWrite(RightMotor1, HIGH);
digitalWrite(RightMotor2, LOW);
}
else if (left > Threshold) { // 在左边,右转
digitalWrite(LeftMotor1, HIGH);
digitalWrite(LeftMotor2, LOW);
digitalWrite(RightMotor1, LOW);
digitalWrite(RightMotor2, HIGH);
}
else if (right > Threshold) { // 在右边,左转
digitalWrite(LeftMotor1, LOW);
digitalWrite(LeftMotor2, HIGH);
digitalWrite(RightMotor1, HIGH);
digitalWrite(RightMotor2, LOW);
}
else { // 没有检测到线,停止
digitalWrite(LeftMotor1, LOW);
digitalWrite(LeftMotor2, LOW);
digitalWrite(RightMotor1, LOW);
digitalWrite(RightMotor2, LOW);
}
}
```
代码中使用了三个灰度传感器来检测地面黑线,当机器人处于中线上时直行,当机器人偏向左边时右转,当机器人偏向右边时左转,当机器人没有检测到地面黑线时停止。你可以根据实际情况调整阈值和引脚号。