ROS的CMakeLists.txt教程

CMakeLists.txt是ROS中用于构建和编译软件包的文件。下面是一个简单的CMakeLists.txt示例，它包含了一些常用的指令和变量：

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(my_package)

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  std_msgs
)

catkin_package(
  INCLUDE_DIRS include
  LIBRARIES my_package
  CATKIN_DEPENDS roscpp std_msgs
)

include_directories(
  include
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

add_library(my_library src/my_library.cpp)
target_link_libraries(my_library ${catkin_LIBRARIES})

add_executable(my_node src/my_node.cpp)
target_link_libraries(my_node my_library ${catkin_LIBRARIES})

其中，指令和变量的含义如下：

- `cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)`：指定CMake的最低版本要求。
- `project(my_package)`：指定工程名称。
- `find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp std_msgs)`：查找必要的ROS组件。
- `catkin_package()`：声明catkin软件包，以便其他软件包可以查找到。
- `include_directories(include ${catkin_INCLUDE_DIRS})`：指定包含文件的目录。
- `add_library(my_library src/my_library.cpp)`：将my_library.cpp编译成库。
- `target_link_libraries(my_library ${catkin_LIBRARIES})`：链接库到ROS依赖库。
- `add_executable(my_node src/my_node.cpp)`：将my_node.cpp编译成可执行文件。
- `target_link_libraries(my_node my_library ${catkin_LIBRARIES})`：链接可执行文件到库和ROS依赖库。

以上是一个最基本的CMakeLists.txt示例，你可以根据你的需要修改它。更多关于CMakeLists.txt的信息，请查看ROS官方文档。