ROS CMakeLists.txt文件结构

在ROS中，CMakeLists.txt文件是用来构建catkin工程的重要文件之一，它定义了工程的编译规则和依赖关系。下面是一个基本的CMakeLists.txt文件结构：

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(my_project)

## Find catkin macros and libraries
## 如果需要使用catkin的一些宏和库，需要使用这个命令来查找catkin依赖
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  std_msgs
)

## Declare a catkin package
## 声明catkin工程的一些信息，如依赖项等
catkin_package(
  CATKIN_DEPENDS roscpp std_msgs
)

## Build
## 编译相关的指令，包括头文件路径、链接库等信息
include_directories(
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

add_executable(my_node src/my_node.cpp)
target_link_libraries(my_node ${catkin_LIBRARIES})

其中，`cmake_minimum_required` 和 `project` 命令是必须的，用于指定CMake最低版本和工程名称。`find_package` 命令是用来查找ROS依赖的，`catkin_package` 命令是声明catkin工程的一些信息，如依赖项等。`include_directories` 命令用于指定头文件路径，`add_executable` 用于添加可执行文件，`target_link_libraries` 用于链接库。