在任务调度中使用HAL_Delay函数是否会产生任务的切换

在使用HAL_Delay函数时，当前任务会被阻塞，直到延时时间结束才会继续执行下一条指令。因此，如果在任务调度中使用HAL_Delay函数，会导致当前任务的执行被阻塞，直到延时时间结束。在此期间，其他任务可以继续执行，因此可能会发生任务的切换。

相关问题

STM32 freertos HAL_Delay

在使用STM32的FreeRTOS和HAL库时，可以使用HAL_Delay函数来实现延时功能。HAL_Delay函数是HAL库中的一个延时函数，用于产生指定时间的延时。它会在指定的时间内阻塞当前任务或线程，直到延时时间结束。

使用HAL_Delay函数的步骤如下：
1. 在代码中包含"stm32fxxx_hal.h"头文件，其中"xxx"是你使用的具体STM32系列的代号。
2. 调用HAL_Delay函数，并传入延时时间的毫秒数作为参数。例如，如果你希望延时1秒，可以调用HAL_Delay(1000)。

需要注意的是，HAL_Delay函数会阻塞当前任务或线程，因此在使用它时要确保当前任务或线程不会影响其他任务的执行。另外，如果你正在使用FreeRTOS的任务调度器，延时函数可能会导致任务调度器的时间片分配不准确，因此建议在需要精确时间控制的场景中使用RTOS提供的延时函数（如vTaskDelay）来代替HAL_Delay函数。

#include "main.h" #ifdef SYSTEM_FREERTOS_ENABLED static TaskHandle_t my_app_init_handle ; /*任务句柄*/ void vAppFreeRTOSStartUp(void) { #if configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION AppTaskCreate_Handle = xTaskCreateStatic((TaskFunction_t )AppTaskCreate, (const char* )"AppTaskCreate", (uint32_t )128, (void* )NULL, (UBaseType_t )3, (StackType_t* )AppTaskCreate_Stack, (StaticTask_t* )&AppTaskCreate_TCB); if(NULL != AppTaskCreate_Handle) vTaskStartScheduler(); #else BaseType_t xReturn = pdPASS; xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )my_app_init, (const char* )"my_app_init", (uint16_t )128, (void* )NULL, (UBaseType_t )1, (TaskHandle_t* )&my_app_init_handle); if(pdPASS == xReturn) vTaskStartScheduler(); #endif } #endif int main() { HAL_Init(); //初始化HAL库 Stm32_Clock_Init(RCC_PLL_MUL9); //设置时钟,72M __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE(); __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE(); __HAL_RCC_GPIOC_CLK_ENABLE(); __HAL_RCC_TIM1_CLK_ENABLE(); __HAL_RCC_TIM2_CLK_ENABLE(); __HAL_RCC_TIM3_CLK_ENABLE(); __HAL_RCC_TIM4_CLK_ENABLE(); __HAL_RCC_DMA1_CLK_ENABLE(); __HAL_RCC_AFIO_CLK_ENABLE(); //使能io复用时钟 delay_init(72); //初始化延时函数 log_init(); SystemIsr_PriorityInit(); #ifdef SYSTEM_FREERTOS_ENABLED vAppFreeRTOSStartUp(); #endif return(1); }

这段代码是一个基于STM32芯片的嵌入式系统的主函数，包含了一些初始化操作，如HAL库的初始化、时钟设置、IO口时钟使能等。其中#ifdef SYSTEM_FREERTOS_ENABLED表示如果开启了FreeRTOS系统，则调用vAppFreeRTOSStartUp()函数来启动任务调度器。如果没有开启，则直接返回1。在开启FreeRTOS系统的情况下，vAppFreeRTOSStartUp()函数会创建一个名为my_app_init的任务，并通过任务句柄my_app_init_handle来获取任务的状态信息。在任务创建成功后，会调用vTaskStartScheduler()函数来启动任务调度器，开始执行任务。