sensor_msgs/Image

`sensor_msgs/Image` 是 ROS (Robot Operating System) 中的一个消息类型，它主要用于在机器人操作系统中传递图像数据。这个消息结构定义了一个标准的方式来表示来自传感器（如相机、激光雷达等）的二维图像，通常包含以下几个关键部分：

1. **header**：包含了关于消息的时间戳和来源信息，用于跟踪消息的生命周期。

2. **width** 和 **height**：图像的宽度和高度，以像素为单位。

3. **encoding**：图像的数据编码方式，常见的有“8UC1”（单通道灰度）、“8UC3”（RGB彩色）或“32FC1”（单通道浮点灰度）等。

4. **data**：图像的实际像素数据，通常是按照特定编码方式进行存储的二进制数组。

在ROS中，`sensor_msgs/Image` 被广泛用于节点间的通信，比如视觉传感器节点将采集到的图像发布到主题上，其他节点订阅该主题并处理这些图像数据。这对于实时机器视觉应用至关重要。

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您想要将话题/mobilenet_publisher/color/image/compressed的数据类型（datatype）和MD5校验和（md5sum）设置为[sensor_msgs/Image/060021388200f6f0f447d0fcd9c64743]，但是我们的版本是[sensor_msgs/CompressedImage]。

深度图节点/zed2/zed node/depth/depth registered格式sensor_msgs/Image

深度图节点/zed2/zed node/depth/depth registered格式是sensor_msgs/Image。在这个节点中，通过image_transport将[0-255]的像素深度值、相机内参发布出去，我们可以通过cv_bridge::toCvCopy()来得到深度值。具体转换公式是通过z=f.b/d来得到深度值的。