sensor_msgs/Image
时间: 2024-09-05 15:00:26 浏览: 57
vision_msgs:ROS的与算法无关的计算机视觉消息类型
`sensor_msgs/Image` 是 ROS (Robot Operating System) 中的一个消息类型,它主要用于在机器人操作系统中传递图像数据。这个消息结构定义了一个标准的方式来表示来自传感器(如相机、激光雷达等)的二维图像,通常包含以下几个关键部分:
1. **header**:包含了关于消息的时间戳和来源信息,用于跟踪消息的生命周期。
2. **width** 和 **height**:图像的宽度和高度,以像素为单位。
3. **encoding**:图像的数据编码方式,常见的有“8UC1”(单通道灰度)、“8UC3”(RGB彩色)或“32FC1”(单通道浮点灰度)等。
4. **data**:图像的实际像素数据,通常是按照特定编码方式进行存储的二进制数组。
在ROS中,`sensor_msgs/Image` 被广泛用于节点间的通信,比如视觉传感器节点将采集到的图像发布到主题上,其他节点订阅该主题并处理这些图像数据。这对于实时机器视觉应用至关重要。
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