if (!nodeHandle_.param("node_rate", node_rate_, 1))
时间: 2024-04-24 19:26:24 浏览: 17
引用\[1\]中的代码是ekf_localization_node.cpp的一部分,主要包括实例化RosEkf和初始化RosEkf两个部分。在实例化RosEkf部分,首先通过ros::init初始化ROS节点,然后创建NodeHandle对象,接着创建私有的NodeHandle对象,最后通过RosEkf类的构造函数实例化RosEkf对象。在初始化RosEkf部分,调用了RosEkf类的initialize函数进行初始化操作。最后通过ros::spin()函数进入ROS循环,等待接收和处理消息。
引用\[2\]中的内容是对ekf_localization_node的源码进行解析。其中提到了实例化RosEkf和初始化RosEkf的过程。在初始化RosEkf的过程中,包括加载参数和循环处理函数。加载参数的过程通过loadParams()函数实现,循环处理函数通过periodicUpdate()函数实现,其中包括了Ekf::predict()和Ekf::correct()两个函数。
引用\[3\]中的内容是关于获取最终状态的噪声协方差矩阵的代码。通过计算得到的协方差矩阵可以用于更新估计误差协方差矩阵。具体的计算过程是通过Joseph形式进行计算,其中涉及到矩阵的乘法和转置操作。
根据以上引用内容,问题中的代码if (!nodeHandle_.param("node_rate", node_rate_, 1))是在ekf_localization_node.cpp中的一部分,用于获取参数"node_rate"的值并将其赋给变量node_rate_。如果获取参数失败,则将node_rate_的值设置为1。
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* *3* [robot_localization 源码解析(1)ekf_localization_node](https://blog.csdn.net/zack_liu/article/details/112344346)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
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