在FreeRTOS中，如何选择某个任务来执行

在FreeRTOS中，任务的选择是由调度器自动完成的，开发者不需要手动选择某个任务来执行。FreeRTOS采用优先级抢占式调度算法，根据任务的优先级来决定下一个要执行的任务。

当系统启动时，FreeRTOS会选择具有最高优先级的任务来执行。如果有多个具有相同优先级的任务，则采用循环调度策略，每个任务依次执行一个时间片，然后切换到下一个任务。

当任务被挂起或阻塞时，调度器会自动选择一个就绪态的任务来执行。就绪态是指任务已经准备好执行，只是还没有获得CPU时间片。调度器会检查就绪队列中的任务，根据任务的优先级和时间片的使用情况，选择下一个要执行的任务。

如果在系统运行时需要改变任务的执行顺序，可以使用以下方法：

1. 优先级设置：可以通过函数`vTaskPrioritySet()`来改变任务的优先级。提高某个任务的优先级可以使其更早地被调度执行。

2. 阻塞和唤醒：可以使用阻塞函数（如`vTaskDelay()`、`vTaskDelayUntil()`、`vTaskSuspend()`等）来暂停任务的执行，并使用唤醒函数（如`xTaskResume()`）来恢复任务的执行。

需要注意的是，任务的选择和调度是由FreeRTOS的调度器自动完成的，开发者无需手动选择某个任务来执行。调度器会根据任务的优先级和时间片的使用情况动态地进行任务切换，以实现合理的任务调度。

相关问题

如何用知道freertos中某个函数执行的时间

你可以使用FreeRTOS提供的计时器来测量函数的执行时间。下面是一个示例代码，展示了如何使用FreeRTOS的计时器来测量函数的执行时间：

#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "timers.h"

void vTaskFunction(void *pvParameters)
{
    TickType_t startTime, endTime;

    startTime = xTaskGetTickCount();
    
    // 在这里执行你想要测量执行时间的代码

    endTime = xTaskGetTickCount();
    
    TickType_t executionTime = endTime - startTime;
    
    // 打印执行时间
    printf("Execution time: %ld ticks\n", executionTime);
    
    vTaskDelete(NULL);
}

int main(void)
{
    // 初始化FreeRTOS
    
    // 创建任务
    xTaskCreate(vTaskFunction, "Task", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY, NULL);
    
    // 启动调度器
    vTaskStartScheduler();
    
    // 不会执行到这里
    return 0;
}

在这个示例中，`vTaskFunction` 是一个任务函数，你可以在其中放置你想要测量执行时间的代码。在函数开始和结束时，分别使用`xTaskGetTickCount()`获取当前的系统时钟值，然后计算两个时钟值之间的差值，即为函数的执行时间。

请注意，这里使用的是FreeRTOS的时钟计数器，单位是时钟滴答数（tick）。你可以通过配置FreeRTOS的时钟频率来将其转换为实际的时间单位，例如毫秒或微秒。

freertos就绪态高优先级任务不执行

FreeRTOS中，任务的调度是基于抢占式的优先级调度算法。高优先级任务总是可以抢占低优先级任务的执行权，但如果高优先级任务一直处于就绪态，而低优先级任务一直在执行，那么就有可能出现高优先级任务无法得到执行的情况。

造成高优先级任务无法得到执行的原因可能有很多，需要具体分析。以下是一些可能的原因：

1. 任务优先级设置不合理。如果高优先级任务的优先级设置得太低，那么就有可能被低优先级任务抢占执行权，导致高优先级任务无法得到执行。

2. 任务间同步机制设置不正确。如果高优先级任务需要等待低优先级任务完成某个操作，而低优先级任务一直没有完成，那么高优先级任务就会一直处于就绪态。

3. 任务间同步机制实现有误。如果任务间同步机制的实现有误，比如使用了错误的信号量操作等，那么就可能导致高优先级任务无法得到执行。

针对这些原因，可以逐一排查，找出问题所在。同时，还可以考虑使用FreeRTOS提供的调试工具，比如vTaskList函数和vTaskGetRunTimeStats函数，来帮助定位问题。