#include "stm32f10x.h" // Device header void Infrared_Init(){ RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode =GPIO_Mode_IN_FLOATING ; GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_6| GPIO_Pin_7| GPIO_Pin_15; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); }

这段代码是用于初始化红外传感器的函数。它首先使能GPIOB的时钟，并定义了一个GPIO初始化结构体GPIO_InitStructure。然后，设置GPIO的工作模式为浮空输入模式(GPIO_Mode_IN_FLOATING)，并指定了需要初始化的引脚，包括GPIO_Pin_8、GPIO_Pin_6、GPIO_Pin_7和GPIO_Pin_15。最后，设置GPIO的速度为50MHz，并将初始化参数应用到GPIOB上。

相关问题

stm32小车红外避障Keil5全部代码

以下是基于STM32的小车红外避障代码，包括所有的头文件和初始化函数，使用Keil5编写：

头文件：

#ifndef __INFRARED_H
#define __INFRARED_H

#include "stm32f10x.h"

#define LEFT_INFRARED  1
#define RIGHT_INFRARED 2

void Infrared_InitConfig(void);
int Infrared_GetDistance(int infrared);

#endif /* __INFRARED_H */

初始化函数：

#include "infrared.h"

void Infrared_InitConfig(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_GPIOC | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE); // 使能GPIO时钟
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); // 使能TIM3时钟

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7; // PA6、PA7
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; // 上拉输入
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11; // PB0、PB1、PB10、PB11
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; // 上拉输入
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3 | GPIO_Pin_4; // PC0~PC4
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; // 上拉输入
    GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);

    TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 60000 - 1; // 计数器周期为60000
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 71; // 分频系数为72
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; // 时钟分频
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; // 向上计数
    TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);

    TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; // PWM模式1
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; // 使能输出
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; // 输出极性为高电平
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; // 初始占空比为0
    TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);
    TIM_OC1PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable); // 输出比较1预装载使能
    TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);
    TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable); // 输出比较2预装载使能
    TIM_OC3Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);
    TIM_OC3PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable); // 输出比较3预装载使能
    TIM_OC4Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);
    TIM_OC4PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable); // 输出比较4预装载使能

    TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); // TIM3使能
}

红外测距函数：

#include "infrared.h"

int Infrared_GetDistance(int infrared)
{
    int distance = 0;
    switch(infrared)
    {
        case LEFT_INFRARED:
            if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC, GPIO_Pin_0) == 0)
            {
                distance = 10;
            }
            else if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC, GPIO_Pin_1) == 0)
            {
                distance = 20;
            }
            else if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC, GPIO_Pin_2) == 0)
            {
                distance = 30;
            }
            else if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC, GPIO_Pin_3) == 0)
            {
                distance = 40;
            }
            else if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC, GPIO_Pin_4) == 0)
            {
                distance = 50;
            }
            else
            {
                distance = 100;
            }
            break;
        case RIGHT_INFRARED:
            if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_6) == 0)
            {
                distance = 10;
            }
            else if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_7) == 0)
            {
                distance = 20;
            }
            else if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_0) == 0)
            {
                distance = 30;
            }
            else if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_1) == 0)
            {
                distance = 40;
            }
            else if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_10) == 0)
            {
                distance = 50;
            }
            else if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_11) == 0)
            {
                distance = 60;
            }
            else
            {
                distance = 100;
            }
            break;
        default:
            break;
    }
    return distance;
}

主函数：

#include "stm32f10x.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "infrared.h"
#include "motor.h"

int main(void)
{    
    int left_distance, right_distance;
    
    SystemInit();
    delay_init();
    USART_InitConfig();
    Infrared_InitConfig();
    Motor_InitConfig();
    
    while(1)
    {
        left_distance = Infrared_GetDistance(LEFT_INFRARED);
        right_distance = Infrared_GetDistance(RIGHT_INFRARED);
        if(left_distance < 100 && right_distance < 100) // 左右两侧均有障碍物，后退并转向
        {
            Motor_SetSpeed(-800, -800);
            delay_ms(500);
            Motor_SetSpeed(800, -800);
            delay_ms(1000);
        }
        else if(left_distance < 100) // 左侧有障碍物，右转
        {
            Motor_SetSpeed(800, -800);
        }
        else if(right_distance < 100) // 右侧有障碍物，左转
        {
            Motor_SetSpeed(-800, 800);
        }
        else // 左右两侧均无障碍物，向前行驶
        {
            Motor_SetSpeed(800, 800);
        }
        delay_ms(100);
    }
}

需要注意的是，该代码中的头文件、初始化函数和主函数需要在不同的文件中进行编写，且各部分的初始化函数需要根据具体硬件电路进行修改。

stm32的程序

下面是一个简单的基于STM32的程序，用于调用上面的MqttOnenet_Savedata函数并将JSON数据通过MQTT协议上传到ONENET平台：

#include "stm32f10x.h"
#include "mqtt.h"

#define MQTT_BROKER "183.129.220.118" // ONENET平台的MQTT服务器地址
#define MQTT_PORT 1883 // MQTT协议默认端口号
#define MQTT_CLIENT_ID "clientId" // 客户端ID，可以自定义
#define MQTT_USERNAME "username" // 用户名，一般为设备ID
#define MQTT_PASSWORD "password" // 密码，一般为设备API Key

#define TOPIC "topic" // MQTT主题，可以自定义
#define QOS 1 // QoS等级

#define INFRARED_PIN GPIO_Pin_0 // 红外传感器引脚
#define ULTRAVIOLET_PIN GPIO_Pin_1 // 紫外线传感器引脚
#define PRESSURE_PIN GPIO_Pin_2 // 气压传感器引脚

void GPIO_Configuration(void) {
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = INFRARED_PIN | ULTRAVIOLET_PIN | PRESSURE_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AIN;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
}

void MQTT_Configuration(void) {
    MQTT_InitTypeDef MQTT_InitStructure;

    MQTT_InitStructure.MQTT_BrokerAddress = MQTT_BROKER;
    MQTT_InitStructure.MQTT_Port = MQTT_PORT;
    MQTT_InitStructure.MQTT_ClientID = MQTT_CLIENT_ID;
    MQTT_InitStructure.MQTT_Username = MQTT_USERNAME;
    MQTT_InitStructure.MQTT_Password = MQTT_PASSWORD;
    MQTT_Init(&MQTT_InitStructure);
}

int main(void) {
    uint8_t infrared, ultraviolet, pressure;
    uint8_t payload[512];
    uint16_t payload_len;

    GPIO_Configuration();
    MQTT_Configuration();
    MQTT_Connect();

    while (1) {
        infrared = ADC_GetConversionValue(ADC1);
        ultraviolet = ADC_GetConversionValue(ADC2);
        pressure = ADC_GetConversionValue(ADC3);

        payload_len = MqttOnenet_Savedata(payload, infrared, ultraviolet, pressure);
        MQTT_Publish(TOPIC, QOS, payload, payload_len);

        delay_ms(1000); // 间隔1秒钟上传一次数据
    }
}

这个程序主要实现了以下功能：

1. 初始化GPIO，使得红外、紫外和气压传感器的引脚为模拟输入模式。
2. 初始化MQTT，设置ONENET平台的MQTT服务器地址、端口号、客户端ID、用户名和密码。
3. 连接MQTT服务器。
4. 循环读取红外、紫外和气压传感器的模拟值，并调用MqttOnenet_Savedata函数生成JSON数据。
5. 通过MQTT协议将JSON数据上传到ONENET平台指定的主题。
6. 每隔1秒钟上传一次数据。

需要注意的是，上面的程序只是一个简单的示例，实际应用中还需要进行一些处理，例如异常处理、重连机制等。另外，这里使用了阻塞式的MQTT API，在实际应用中可能需要使用非阻塞式的MQTT API，以提高程序的响应速度。