机器人眼在手外标定代码
时间: 2024-06-13 11:02:30 浏览: 10
机器人眼,也称为相机或视觉传感器,进行手外标定是一个关键步骤,用于确定相机在三维空间中的精确位置和姿态,通常涉及到摄像头的内参数(如焦距、光心坐标等)和外参数(旋转和平移矩阵)。在计算机视觉中,常见的标定方法有棋盘法、环形特征法等。
以下是手外标定的一般步骤和Python代码实现(假设使用OpenCV库):
1. 准备棋盘模板:通常使用OpenCV内置的棋盘格模板(calibration\_pattern)生成图像。
```python
import cv2
from cv2 import aruco
aruco_dict = aruco.Dictionary_get(aruco.DICT_6X6_250)
board = aruco.CharucoBoard_create(sizes=(7, 5), dictionary=aruco_dict)
chessboard_img = board.draw((800, 600)) # 生成800x600大小的棋盘图像
```
2. 棋盘角点检测:在实际场景中拍摄多张包含棋盘图案的照片,然后用`aruco.detectMarkers()`找到棋盘的角点。
```python
images = ... # 读取或捕获的照片列表
corners, ids, rejected_images = [], [], []
for img in images:
gray = cv2.cvtColor(img, cv2.COLOR_BGR2GRAY)
corners, ids, _ = aruco.detectMarkers(gray, aruco_dict)
if ids is not None:
corners, ids = aruco.refineDetectedMarkers(gray, board, corners, ids)
```
3. 标定过程:使用`aruco.interpolateCornersCharuco()`进行插值,并调用`cv2.calibrateCamera()`计算相机的内参数和外参数。
```python
corners_list, ids_list = zip(*[(corners[i], ids[i]) for i in range(len(corners)) if ids[i] is not None])
_, _, _, _, _, K, dist = cv2.aruco.calibrateCameraCharuco(corners_list, ids_list, board, gray.shape[::-1], None, None)
```
4. 反投影校准:最后,您可以使用这些参数来校正实际物体的坐标到相机坐标系。
完整代码可能涉及更多细节处理(如异常处理、数据预处理等),但以上步骤给出了基本流程。如果你想要更深入地了解,可以提问:
相关推荐
![doc](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083327.png)
![-](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_column_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)