写一段关于PID的C语言代码

PID控制器（Proportional-Integral-Derivative Controller）是一种常见的控制算法，用于调节系统的动态性能。下面是一个简单的C语言代码片段，展示了如何实现PID控制器的基本结构：

#include <stdio.h>
#include <math.h>

// PID 控制器结构体
typedef struct {
    double P;        // 比例系数
    double I;        // 积分系数
    double D;        // 微分系数
    double setpoint; // 设定点
    double error;    // 当前误差
    double integral; // 积分部分
    double derivative; // 微分部分
    double sample_time; // 更新时间间隔
} pid_controller;

// 更新PID控制器
void update_pid(pid_controller* controller, double measurement) {
    double delta_error = controller->setpoint - measurement;
    controller->error += delta_error * controller->sample_time; // 积分更新

    // 比例动作
    double proportional_output = controller->P * delta_error;

    // 微分动作
    if (controller->last_measurement > 0) {
        double derivative_term = (delta_error - controller->prev_error) / controller->sample_time;
        controller->derivative = derivative_term;
        proportional_output += controller->D * derivative_term;
    } else {
        controller->derivative = 0.0;
    }
    controller->prev_error = delta_error;

    controller->integral += controller->error * controller->sample_time; // 防止积分饱和
    controller->output = proportional_output + controller->I * controller->integral;
}

int main() {
    pid_controller my_pid = {0.5, 0.01, 0.05, 50.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.1}; // 初始化参数
    my_pid.last_measurement = 0.0;

    while (true) {
        double current_value = read_sensor_data(); // 假设这是一个函数获取实时测量值
        update_pid(&my_pid, current_value);
        set_system_output(my_pid.output); // 基于PID计算的结果调整系统
        sleep(my_pid.sample_time); // 等待下一帧采样
    }

    return 0;
}

这个例子假设有一个传感器读取数据并存在`read_sensor_data()`函数，以及一个函数`set_system_output()`来设置系统的输出。注意实际应用中需要根据具体硬件和环境调整参数。