Sophus 版本查看

可以通过以下命令查看Sophus的版本：

cat /path/to/sophus/include/sophus/version.hpp | grep "define SOPHUS_VERSION"

其中，`/path/to/sophus`需要替换为Sophus库的实际路径。执行以上命令后，会输出类似以下内容：

#define SOPHUS_VERSION_MAJOR 2
#define SOPHUS_VERSION_MINOR 0
#define SOPHUS_VERSION_PATCH 0

这表示当前使用的Sophus版本为2.0.0。如果你使用的是Sophus的旧版本，可以在`/path/to/sophus`目录下找到`sophus/version.hpp`文件，打开后可以看到版本号的定义。

相关问题

ubuntu20.04查找Sophus版本信息

### 查看已安装的Sophus库版本

为了确认Ubuntu 20.04系统中已经安装的Sophus库的具体版本，可以通过以下几种方式来实现。

#### 方法一：通过文件路径查看头文件中的版本信息
通常情况下，Sophus库会被安装到系统的默认包含路径下，比如`/usr/local/include/sophus`。进入该目录并打开任意一个头文件，如`sophus/se3.hpp`，其中可能定义了版本宏或者注释包含了版本号的信息[^1]。

cat /usr/local/include/sophus/se3.hpp | grep -i version

此命令会显示文件内所有含有“version”的行，从而帮助定位具体的版本字符串。

#### 方法二：利用CMake项目检测
如果是在开发环境中工作，则可以在项目的`CMakeLists.txt`里加入如下配置：

find_package(Sophus REQUIRED)
message(STATUS "Found Sophus Version: ${Sophus_VERSION}")

执行`cmake .`之后，构建过程将会打印出找到的Sophus版本号[^5]。

#### 方法三：查询编译链接时使用的动态库版本
对于那些以共享对象形式(.so)分发的库来说，可以直接检查`.so`文件名或其内部元数据获取版本详情。假设Sophus是以这种方式部署的话，那么可以尝试运行下列shell脚本找出对应的.so文件及其版本标记：

ls -l /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libSophus*.so*

这将列出所有匹配模式下的文件列表，并且可以从文件名称中推断出版本编号[^3]。

Sophus 最新版本安装

若您使用的是 Linux 操作系统，可以通过以下命令安装 Sophus 最新版本：

git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git
cd Sophus
git checkout master
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j
sudo make install

若您使用的是 macOS 操作系统，可以通过以下命令安装 Sophus 最新版本：

brew install eigen
brew install sophus

若您使用的是 Windows 操作系统，可以通过以下步骤安装 Sophus 最新版本：

1. 下载 Eigen 库：https://eigen.tuxfamily.org/dox/GettingStarted.html
2. 下载 Sophus 库：https://github.com/strasdat/Sophus/releases
3. 解压 Eigen 和 Sophus 压缩包到同一个目录下
4. 在 Sophus 目录下创建 build 文件夹
5. 打开 CMake-GUI，设置 Source code 为 Sophus 目录，设置 Build the binaries 为 build 目录
6. 点击 Configure 按钮，选择 Visual Studio 版本，点击 Finish 按钮
7. 在生成的项目中，将 EIGEN3_INCLUDE_DIR 变量设置为 Eigen 目录下的 include 文件夹路径
8. 点击 Generate 按钮，生成 Visual Studio 项目文件
9. 打开生成的 Sophus.sln 文件，编译生成 Sophus 库