c++深度图转点云示例

以下是一个使用 C++ 实现深度图转点云的简单示例代码：

#include <iostream>
#include <fstream>
#include <vector>

struct Point3D {
    float x;
    float y;
    float z;
};

void depthToPointCloud(const std::string& depthImageFile, std::vector<Point3D>& pointCloud) {
    std::ifstream depthFile(depthImageFile, std::ios::binary);

    if (!depthFile) {
        std::cerr << "Failed to open depth image file!" << std::endl;
        return;
    }

    // 读取深度图像的宽高
    int width, height;
    depthFile.read(reinterpret_cast<char*>(&width), sizeof(int));
    depthFile.read(reinterpret_cast<char*>(&height), sizeof(int));

    // 读取深度值并生成点云
    for (int y = 0; y < height; ++y) {
        for (int x = 0; x < width; ++x) {
            float depth;
            depthFile.read(reinterpret_cast<char*>(&depth), sizeof(float));

            if (depth > 0.0f) {
                Point3D point;
                point.x = static_cast<float>(x) * depth;
                point.y = static_cast<float>(y) * depth;
                point.z = depth;
                pointCloud.push_back(point);
            }
        }
    }

    depthFile.close();
}

int main() {
    std::string depthImageFile = "depth_image.bin"; // 深度图像文件路径
    std::vector<Point3D> pointCloud;

    depthToPointCloud(depthImageFile, pointCloud);

    // 打印点云信息
    for (const auto& point : pointCloud) {
        std::cout << "Point: (" << point.x << ", " << point.y << ", " << point.z << ")" << std::endl;
    }

    return 0;
}

注意：这只是一个简单的示例代码，你需要根据实际情况进行适当的修改和调整。此示例假设深度图像以二进制格式存储，每个像素的深度值为一个浮点数。你需要根据你的深度图像格式进行相应的修改。