sumo 车辆编队代码

以下是一个简单的 SUMO 车辆编队控制代码示例：

import traci

# 定义车队中的车辆ID
VEHICLE_IDS = ["vehicle1", "vehicle2", "vehicle3"]

# 定义车队目标速度和跟随距离
TARGET_SPEED = 10
FOLLOW_DISTANCE = 10

# 在 SUMO 中启动车队
traci.start(["sumo", "-c", "config.sumocfg", "--start"])

# 获取车队中的车辆对象
vehicles = {vehicle_id: traci.vehicle.getIDList().index(vehicle_id) for vehicle_id in VEHICLE_IDS}

# 控制车辆速度和跟随距离
while traci.simulation.getMinExpectedNumber() > 0:
    for vehicle_id, index in vehicles.items():
        traci.vehicle.setSpeedMode(vehicle_id, 0)
        traci.vehicle.setSpeed(vehicle_id, TARGET_SPEED)
        if index == 0:
            leading_vehicle_id = None
        else:
            leading_vehicle_id = VEHICLE_IDS[index-1]
            leading_vehicle_position = traci.vehicle.getPosition(leading_vehicle_id)
            current_vehicle_position = traci.vehicle.getPosition(vehicle_id)
            distance_to_leading_vehicle = traci.simulation.getDistance2D(leading_vehicle_position, current_vehicle_position)
            traci.vehicle.setDistance(vehicle_id, leading_vehicle_id, FOLLOW_DISTANCE + distance_to_leading_vehicle)
    traci.simulationStep()

# 在 SUMO 中停止车队
traci.close()

在以上示例中，我们定义了一个包括三辆车的车队，通过设置目标速度和跟随距离来控制车辆行驶。在这个例子中，车队的车辆将从 SUMO 配置文件 `config.sumocfg` 中启动，循环中的每个车辆都将以给定的速度行驶，并且距离前面的车辆保持一定的距离。