stm32五路循迹小车

### STM32 控制五路循迹小车教程

#### 1. 系统概述
基于STM32的五路循迹小车是一种常见的机器人项目，其核心在于通过五个传感器检测地面轨迹并调整电机速度来保持小车沿预定路径行驶。此设计通常采用STM32F4系列微控制器作为主控单元[^2]。

#### 2. 循迹原理
为了使小车能够沿着黑色线条前进，在小车底部安装有五个光电反射式传感器阵列。当这些传感器经过黑白交界处时会产生高低电平变化信号给单片机处理。根据接收到的不同组合模式判断当前偏离方向从而决定下一步动作策略[^4]。

#### 3. 电机驱动与转向控制
对于左右两侧各两个轮子组成的全向移动平台来说，可以通过改变两侧行走机构之间的相对速率差异来进行直行、转弯等运动形式变换；具体而言就是增大一侧的速度而减慢另一侧直至完成所需角度转变为止。实践中一般会设定一定范围内的固定增量比如50或100用于调节PWM占空比进而影响最终输出力矩大小。

void adjustSpeed(int leftMotor, int rightMotor){
    // 设置左侧马达速度
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = leftMotor;
    TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);
    TIM_PWMMode1Config(TIM2,TIM_Channel_1,&TIM_OCInitStructure);

    // 设置右侧马达速度
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = rightMotor;
    TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);
    TIM_PWMMode1Config(TIM2,TIM_Channel_2,&TIM_OCInitStructure);
}

#### 4. 配置定时器
利用ST官方提供的CubeMX工具可以很方便地初始化硬件资源如GPIO口及时钟源等参数设置工作。其中涉及到创建周期性中断服务程序以便于精确测量时间间隔以及生成调制波形等功能模块的选择与配置过程[^3]。