M = np.asarray(mat, dtype=np.float64) # direction: unit eigenvector of R33 corresponding to eigenvalue of 1 L, W = np.linalg.eig(M.T) i = np.where(np.abs(L - 1.0) < unit_thresh)[0] if not len(i): raise ValueError("no unit eigenvector corresponding to eigenvalue 1") "no unit eigenvector corresponding to eigenvalue 1"报错

这段代码的作用是找到一个3x3的旋转矩阵中，对应于特征值为1的特征向量（即旋转轴）并返回该向量。其中，输入参数mat是一个3x3的旋转矩阵。如果没有找到符合条件的特征向量，则会抛出一个异常，提示“no unit eigenvector corresponding to eigenvalue 1”。

至于你提到的报错信息"no unit eigenvector corresponding to eigenvalue 1"，它提示没有找到符合条件的特征向量。根据代码逻辑，你可以尝试增加unit_thresh的值，或者检查输入的旋转矩阵是否正确。