pcl::SHOTLocalReferenceFrameEstimation<PointInT, PointOutT>::computeFeature (PointCloudOut &output)

这是 PCL 库中的一个函数，用于计算点云中每个点的SHOT特征的局部参考帧。它的输入包括一个输入点云（类型为 PointInT），以及一个输出点云（类型为 PointOutT），其中每个点包含了该点的SHOT特征的局部参考帧。该函数的具体实现会使用点云中每个点的法向量来估计该点的局部参考帧，并计算该点的SHOT特征。该函数返回的 output 参数即为包含了所有点的SHOT特征的局部参考帧的输出点云。

相关问题

pcl::SHOTEstimationOMP<PointInT, PointNT, PointOutT, PointRFT>::computeFeature (PointCloudOut &output)

这个函数是PCL（点云库）中的SHOT（Signature of Histograms of Oriented Gradients）特征计算函数的实现，它利用输入的点云数据和法向量数据计算出每个点的SHOT特征描述符，并将结果保存在输出点云数据中。其中，PointInT表示输入点云的点类型，PointNT表示输入点云的法向量类型，PointRFT表示输入点云参考帧类型，PointOutT表示输出点云的点类型。此外，该函数使用了OpenMP多线程技术进行并行计算加速。

严重性 代码 说明 项目 文件 行 禁止显示状态 错误 C2664 “bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addPointCloud(const boost::shared_ptr<const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>> &,const std::string &,int)”: 无法将参数 1 从“boost::shared_ptr<pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>>”转换为“const boost::shared_ptr<const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>> &” pointToimg D:\VS2019\VsProject\pointToimg\pointToimg\main.cpp 11

这个错误是因为你传入的点云类型是pcl::PointXYZI，而PCLVisualizer期望的是pcl::PointXYZ类型的点云。你需要将点云类型转换为pcl::PointXYZ类型的点云，才能调用PCLVisualizer的addPointCloud函数。

以下是一个示例代码，将pcl::PointXYZI类型的点云转换为pcl::PointXYZ类型的点云：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>);
pcl::io::loadPCDFile("input.pcd", *cloud);

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_xyz(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::copyPointCloud(*cloud, *cloud_xyz);

然后，你可以将转换后的点云传递给PCLVisualizer的addPointCloud函数：

viewer->addPointCloud(cloud_xyz, "cloud");

完整代码：

#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <opencv2/opencv.hpp>

int main(int argc, char** argv) {
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>);
    pcl::io::loadPCDFile("input.pcd", *cloud);

    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_xyz(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::copyPointCloud(*cloud, *cloud_xyz);

    pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("Cloud Viewer"));
    viewer->addPointCloud(cloud_xyz, "cloud");
    viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "cloud");
    viewer->setBackgroundColor(1, 1, 1);

    pcl::visualization::LookupTable lut;
    lut.insert(std::make_pair(0.0, cv::Vec3b(0, 0, 0)));
    lut.insert(std::make_pair(1.0, cv::Vec3b(255, 255, 255)));

    cv::Mat intensity_image(cloud->height, cloud->width, CV_8UC3);
    for (int y = 0; y < intensity_image.rows; y++) {
        for (int x = 0; x < intensity_image.cols; x++) {
            float intensity = cloud->at(x, y).intensity;
            cv::Vec3b color = lut.getColor(intensity);
            intensity_image.at<cv::Vec3b>(y, x) = color;
        }
    }

    cv::imwrite("output.png", intensity_image);

    return 0;
}