如何利用STM32的SysTick定时器进行精确计时？

STM32的SysTick定时器是一个高级定时器，可以用于实现精确的周期性任务调度或者计时。以下是使用它进行精确计时的基本步骤：

1. **初始化SysTick**:
- 首先，在STM32 HAL库中，你需要开启并配置SysTick。通过`HAL_RCCEx_EnableCoreClock()`函数启用SysTick时钟，并调用`HAL_SYSTICK_Config()`设置定时频率，如1ms分辨率。

HAL_RCCEx_EnableCoreClock();
HAL_InitTick(1000); // 设置 SysTick 刻度，这里是1ms，每个中断周期为1ms

2. **注册回调函数**:
- 创建一个回调函数，比如`void SysTick_Callback(void)`，当定时器溢出时会被系统自动调用。在这个函数里你可以处理需要的时间事件。

void SysTick_Callback(void)
{
    // 在这里执行你的计时操作，例如更新时间戳或执行某个任务
}

3. **配置中断**:
- 为了接收定时器溢出事件，需要在中断管理中添加对SysTick中断的支持，通常会注册一个处理程序。

__weak void HAL_SYSTICK_IRQHandler(void) {
    if (__GET_FLAG(SysTick_IRQn)) {  
        __CLEAR_FLAG(SysTick_IRQn);
        SysTick_Callback();
    }
}

// 在系统启动后，启用SysTick中断
HAL_NVIC_EnableIRQ(SysTick_IRQn);

4. **时间计算**:
- 在回调函数或需要精确计时的地方，你可以基于当前的Tick值（从`HAL_GetTick()`获取）以及设置的刻度计算出实际的流逝时间。

uint32_t timestamp = HAL_GetTick(); // 获取当前Tick
while ((timestamp + expected_time) > HAL_GetTick()) {
    // 等待预期时间
}