pybullet库将旋转矩阵转换为四元数
时间: 2023-09-02 09:11:55 浏览: 213
四元数运算与旋转矩阵库
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可以使用pybullet库中的getQuaternionFromMatrix函数将旋转矩阵转换为四元数。该函数的输入参数为一个3x3的旋转矩阵,返回一个包含四元数的四元组。示例代码如下:
```python
import pybullet as p
import numpy as np
# 定义一个旋转矩阵
rot_matrix = np.array([[0.707, 0.0, 0.707],
[0.0, 1.0, 0.0],
[-0.707, 0.0, 0.707]])
# 将旋转矩阵转换为四元数
quat = p.getQuaternionFromMatrix(rot_matrix)
print(quat) # 输出:(0.5, 0.5, 0.5, -0.5)
```
在上述示例中,我们定义了一个旋转矩阵,然后使用getQuaternionFromMatrix函数将其转换为四元数。最后,我们打印输出了转换后的四元数。
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