<ros.h>定义了哪些类

<ros.h>定义了以下类：

1. NodeHandle - 用于创建和管理ROS节点的对象
2. Publisher - 用于发布ROS消息的对象
3. Subscriber - 用于订阅ROS消息的对象
4. ServiceServer - 用于提供ROS服务的对象
5. ServiceClient - 用于调用ROS服务的对象
6. Timer - 用于定时执行回调函数的对象
7. Rate - 用于控制节点循环频率的对象
8. Time - 用于表示时间的对象
9. Duration - 用于表示时间差的对象
10. Logging - 用于输出日志信息的对象
11. CallbackQueue - 用于管理回调函数的对象

此外，<ros.h>还定义了其他用于ROS编程的常量和函数。

相关问题

解释一下头文件<ros.h>，里面有哪些语句

头文件<ros.h>是ROS（Robot Operating System）中的一个重要头文件，包含了ROS系统运行所需的一些基本功能和类型定义。

其中包含的语句如下：

1. #include <stdint.h>：定义了一些C语言标准类型的别名，如uint8_t、int32_t等。

2. #include <stddef.h>：定义了一些通用类型的别名，如size_t、ptrdiff_t等。

3. #include <stdbool.h>：定义了C语言中的布尔类型，即bool类型。

4. #include <stdlib.h>：定义了一些常用的C语言库函数，如malloc()、free()等。

5. #include <string.h>：定义了一些C语言字符串操作函数，如strcpy()、strlen()等。

6. #include <stdarg.h>：定义了一些C语言可变参数的宏和函数，如va_start()、va_arg()等。

7. #include <ros/macros.h>：定义了一些ROS中常用的宏，如ROS_ASSERT()、ROS_WARN()等。

8. #include <ros/console.h>：定义了ROS中用于输出调试信息的函数，如ROS_INFO()、ROS_DEBUG()等。

9. #include <ros/assert.h>：定义了ROS中用于断言的宏ROS_ASSERT()。

10. #include <ros/time.h>：定义了ROS中用于处理时间的函数和类型，如ros::Time、ros::Rate等。

11. #include <ros/serialization.h>：定义了ROS中用于序列化和反序列化的函数和类型，如ros::serialization::Serializer、ros::serialization::deserialize()等。

12. #include <ros/node_handle.h>：定义了ROS中用于创建和管理节点的类ros::NodeHandle。

总的来说，头文件<ros.h>提供了ROS系统运行所需的一些基本功能和类型定义，是ROS系统中的重要头文件之一。

#ifndef _DYN_A_STAR_H_ #define _DYN_A_STAR_H_ #include <iostream> #include <ros/ros.h> #include <ros/console.h> #include <Eigen/Eigen> #include <plan_env/grid_map.h> #include <queue> constexpr double inf = 1 >> 20; struct GridNode; typedef GridNode *Gri

这段代码是一个头文件 dyn_a_star.h 的内容。其中包含了一些头文件的引用，如 ros/ros.h、ros/console.h、Eigen/Eigen.h、plan_env/grid_map.h 等等。这些头文件提供了一些函数和数据类型，用于实现动态 A* 算法与栅格地图的结合，用于搜索无人机的路径。

在头文件中还定义了一些结构体和常量，如 GridNode 表示地图中的一个格子，inf 表示一个较大的数值（即无穷大），用于判断格子是否可达。其中，GridNode 结构体中包含了格子的坐标、代价、父节点等信息。

头文件中还定义了一些类型别名，如 GridNode* 表示 GridNode 结构体的指针类型，GridNodePtr 表示 GridNode 结构体的共享指针类型。

此外，头文件中还定义了一些函数和变量，如搜索函数 dynAstarSearch()，用于实现动态 A* 算法的搜索过程。函数中使用了 STL 中的 priority_queue 来实现优先级队列，用于按照代价从小到大的顺序处理待搜索的格子。