delay_ms(2);

这是一个函数调用，意思是让程序暂停执行 2 毫秒。在很多嵌入式系统中，时间的精度非常重要，而 delay 函数可以用来控制程序的执行速度，确保程序按照预期的时间来运行。常见的用法是在控制器上的 LED 灯闪烁中，通过 delay 函数来控制灯的亮灭时间。不过需要注意的是，使用 delay 函数会占用 CPU 的时间，如果 delay 时间太长，可能会影响系统的实时性。

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static __IO uint32_t delay_ms_ticks; void delay_init(void) { SysTick_Config(SystemCoreClock/1000); } void delay_ms(uint16_t ms) { delay_ms_ticks = ms; while(delay_ms_ticks); } void SysTick_Handler() { if (delay_ms_ticks > 0) { delay_ms_ticks--; } }

这是一段用于 STM32 MCU 的延时函数代码。其原理是使用 SysTick 定时器来计时，每当 SysTick 定时器中断时，就将延时计数器减一，当计数器为零时，延时结束。其中，delay_init 函数用于初始化 SysTick 定时器，设置为每毫秒中断一次；delay_ms 函数用于启动一次指定的毫秒级延时；SysTick_Handler 函数则是 SysTick 定时器中断服务函数，每次中断时将计数器减一。需要注意的是，这段代码中的 delay_ms_ticks 变量必须声明为 volatile，以避免编译器优化造成的问题。

static __IO uint32_t delay_ms_ticks; static inline void delay_init(void) { SysTick_Config(SystemCoreClock/1000); } static inline void delay_ms(uint16_t ms) { delay_ms_ticks = ms; while(delay_ms_ticks); } __weak void SysTick_Handler() { if (delay_ms_ticks > 0) { delay_ms_ticks--; } }改为使用外部32.768KHz晶振的延时函数

首先，需要明确的是使用外部32.768KHz晶振的延时函数需要使用RTC定时器，因为RTC定时器使用的是低速外部晶振。以下是修改后的代码：

static __IO uint32_t delay_ms_ticks;

static inline void delay_init(void) {
  RCC->APB1ENR1 |= RCC_APB1ENR1_PWREN; // Enable power interface clock
  PWR->CR1 |= PWR_CR1_DBP; // Enable access to RTC, backup and power registers
  RCC->BDCR |= RCC_BDCR_RTCEN; // Enable RTC clock
  RCC->BDCR |= RCC_BDCR_RTCSEL_LSE; // Select low speed external oscillator as RTC clock
  RTC->WPR = 0xCA; // Unlock write protection
  RTC->WPR = 0x53;
  RTC->ISR |= RTC_ISR_INIT; // Enter initialization mode
  while (!(RTC->ISR & RTC_ISR_INITF)); // Wait for initialization flag to be set
  RTC->PRER = (127 << 16) | (255); // Set prescaler values for 32.768KHz oscillator
  RTC->ISR &= ~RTC_ISR_INIT; // Exit initialization mode
  RTC->WPR = 0xFF; // Lock write protection
}

static inline void delay_ms(uint16_t ms) {
  delay_ms_ticks = ms;
  while (delay_ms_ticks);
}

__weak void RTC_WKUP_IRQHandler() {
  if (delay_ms_ticks > 0) {
    delay_ms_ticks--;
  }
}

在上述代码中，我们首先使能了PWR、RTC和BKP的时钟，并且解锁了RTC写保护。然后选择了低速外部晶振作为RTC时钟源，并且设置了对应的预分频器值。最后，我们将写保护锁定，并在RTC的WKUP中断句柄中进行延时操作。需要注意的是，在这里我们使用了RTC的WKUP中断而不是SysTick中断来进行延时，因为我们现在使用的是RTC定时器。