pub const fn as_millis(&self) -> u128 { self.secs as u128 * MILLIS_PER_SEC as u128 + (self.nanos.0 / NANOS_PER_MILLI) as u128 } /// Returns the total number of whole microseconds contained by this `Duration`. /// /// # Examples /// /// ``` /// use std::time::Duration; /// /// let duration = Duration::new(5, 730023852); /// assert_eq!(duration.as_micros(), 5730023); /// ```

时间: 2023-07-17 12:11:46 浏览: 69
这段代码定义了一个名为 `as_millis` 的常量函数和一个名为 `as_micros` 的方法,用于将 `Duration` 结构体表示的时间转换为毫秒和微秒。 `as_millis` 常量函数返回一个 `u128` 类型的值,表示 `Duration` 结构体中的时间总共包含的毫秒数。具体的计算公式是将秒数乘以 `MILLIS_PER_SEC`(每秒的毫秒数)并加上纳秒数除以 `NANOS_PER_MILLI`(每毫秒的纳秒数)。 `as_micros` 方法返回一个 `u128` 类型的值,表示 `Duration` 结构体中的时间总共包含的微秒数。具体的计算公式是将秒数乘以 `MICROS_PER_SEC`(每秒的微秒数)并加上纳秒数除以 `NANOS_PER_MICRO`(每微秒的纳秒数)。 在示例中,创建了一个 `Duration` 结构体 `duration`,表示 5 秒 730023852 纳秒。通过调用 `duration.as_micros()` 方法,将该时间转换为微秒,并断言结果为 5730023。 请注意,这段代码可能依赖于其他未提供的代码和常量定义。如果需要更详细的解释或有其他问题,请提供完整的代码或更多上下文信息。
相关问题

帮忙解释一下这个代码: const RawAddress& rpa = c->self->adv_inst[c->inst_id].own_address; c->self->GetHciInterface()->SetRandomAddress(c->inst_id, rpa, Bind( [](c_type c, uint8_t status) { if (!c->self) { LOG(INFO) << "Stack was shut down"; return; } if (status != 0) { c->self->Unregister(c->inst_id); LOG(ERROR) << "setting random address failed, status: " << +status; c->cb.Run(0, 0, status); return; } c->self->StartAdvertisingSetAfterAddressPart(std::move(c)); }, base::Passed(&c)));

这段代码涉及到蓝牙广播的操作。具体来说,它设置一个随机地址并将其传递给蓝牙控制器,并在设置完成后启动广播。这个操作是通过调用蓝牙协议栈中的 HCI 接口实现的。 具体解释如下: - 变量 rpa 表示蓝牙广播的随机地址,该地址存储在 c->self->adv_inst[c->inst_id].own_address 中。 - 接下来,通过 c->self->GetHciInterface() 取得蓝牙协议栈中的 HCI 接口,并调用 SetRandomAddress 方法将随机地址传递给蓝牙控制器。其中,第一个参数表示蓝牙广播的实例 ID,第二个参数表示随机地址,第三个参数是一个回调函数,用于在设置完成后处理结果。 - 回调函数中,首先检查 c->self 是否存在,如果不存在则表示蓝牙协议栈已关闭,直接返回。如果设置随机地址失败,取消注册并输出错误信息,最后调用 c->cb.Run() 触发回调处理。如果成功设置随机地址,则调用 c->self->StartAdvertisingSetAfterAddressPart() 启动广播。其中,std::move(c) 表示将 c 移动到函数内部,避免出现悬垂指针问题。

ITensor* inputTensor22_0[] = { conv22_cv2_0_2->getOutput(0), conv22_cv3_0_2->getOutput(0) };打印一下 conv22_cv2_0_2->getOutput(0), conv22_cv3_0_2->getOutput(0)

要打印 `conv22_cv2_0_2->getOutput(0)` 和 `conv22_cv3_0_2->getOutput(0)` 的内容,您可以使用适当的打印语句或调试工具。以下是一种常见的打印方法: ```cpp ITensor* tensor1 = conv22_cv2_0_2->getOutput(0); ITensor* tensor2 = conv22_cv3_0_2->getOutput(0); // 打印 tensor1 的内容 std::cout << "Tensor 1: " << std::endl; const float* tensor1_data = static_cast<const float*>(tensor1->read().data()); for (int i = 0; i < tensor1->getDimensions().numElements(); ++i) { std::cout << tensor1_data[i] << " "; } std::cout << std::endl; // 打印 tensor2 的内容 std::cout << "Tensor 2: " << std::endl; const float* tensor2_data = static_cast<const float*>(tensor2->read().data()); for (int i = 0; i < tensor2->getDimensions().numElements(); ++i) { std::cout << tensor2_data[i] << " "; } std::cout << std::endl; ``` 上述代码假设张量的数据类型为 `float`,您可以根据实际情况进行调整。请确保在打印之前,确保张量已经被填充了数据,否则打印结果可能为空或不准确。 如果您使用的是其他调试工具,例如 Visual Studio 的调试器,您可以在相应的变量查看器或内存窗口中查看张量的内容。

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const ServerParam & SP = ServerParam::i(); const int self_min = wm.interceptTable()->selfReachCycle(); const int mate_min = wm.interceptTable()->teammateReachCycle(); int opp_min = wm.interceptTable()->opponentReachCycle(); const PlayerObject * opp_fastest = wm.interceptTable()->fastestOpponent(); if ( opp_fastest && opp_fastest->goalie() && wm.gameMode().isPenaltyKickMode() && opp_fastest->pos().dist( wm.ball().pos() ) >= 3.0 ) // MAGIC NUMBER { M_tackle_situation = false; M_opponent_ball = false; dlog.addText( Logger::TEAM, __FILE__":(update) penalty shootouts. not a tackle situation" ); return; } if ( opp_fastest && wm.gameMode().isPenaltyKickMode() && ! opp_fastest->goalie() ) { const AbstractPlayerObject * opponent_goalie = wm.getTheirGoalie(); if ( opponent_goalie ) { /* //yz del std::map< const AbstractPlayerObject*, int >::const_iterator player_map_it = wm.interceptTable()->playerMap().find( opponent_goalie ); if ( player_map_it != wm.interceptTable()->playerMap().end() ) { // considering only opponent goalie in penalty-kick mode opp_min = player_map_it->second; dlog.addText( Logger::TEAM, __FILE__":(update) replaced min_opp with goalie's reach cycle (%d).", opp_min ); } else { opp_min = 1000000; // practically canceling the fastest non-goalie opponent player dlog.addText( Logger::TEAM, __FILE__":%d: (update) set opp_min as 1000000 so as not to consider the fastest opponent.", __LINE__ ); } */ } else { opp_min = 1000000; // practically canceling the fastest non-goalie opponent player dlog.addText( Logger::TEAM, __FILE__":%d (update) set opp_min as 1000000 so as not to consider the fastest opponent.", __LINE__); } }

解释以下代码bool ret = laser.initialize(); if (ret) { ret = laser.turnOn(); } else { RCLCPP_ERROR(node->get_logger(), "%s\n", laser.DescribeError()); } auto laser_pub = node->create_publisher<sensor_msgs::msg::LaserScan>("scan", rclcpp::SensorDataQoS()); auto stop_scan_service = [&laser](const std::shared_ptr<rmw_request_id_t> request_header, const std::shared_ptr<std_srvs::srv::Empty::Request> req, std::shared_ptr<std_srvs::srv::Empty::Response> response) -> bool { return laser.turnOff(); }; auto stop_service = node->create_service<std_srvs::srv::Empty>("stop_scan",stop_scan_service); auto start_scan_service = [&laser](const std::shared_ptr<rmw_request_id_t> request_header, const std::shared_ptr<std_srvs::srv::Empty::Request> req, std::shared_ptr<std_srvs::srv::Empty::Response> response) -> bool { return laser.turnOn(); }; auto start_service = node->create_service<std_srvs::srv::Empty>("start_scan",start_scan_service); rclcpp::WallRate loop_rate(20); while (ret && rclcpp::ok()) { LaserScan scan;// if (laser.doProcessSimple(scan)) { auto scan_msg = std::make_shared<sensor_msgs::msg::LaserScan>(); scan_msg->header.stamp.sec = RCL_NS_TO_S(scan.stamp); scan_msg->header.stamp.nanosec = scan.stamp - RCL_S_TO_NS(scan_msg->header.stamp.sec); scan_msg->header.frame_id = frame_id; scan_msg->angle_min = scan.config.min_angle; scan_msg->angle_max = scan.config.max_angle; scan_msg->angle_increment = scan.config.angle_increment; scan_msg->scan_time = scan.config.scan_time; scan_msg->time_increment = scan.config.time_increment; scan_msg->range_min = scan.config.min_range; scan_msg->range_max = scan.config.max_range; int size = (scan.config.max_angle - scan.config.min_angle)/ scan.config.angle_increment + 1; scan_msg->ranges.resize(size); scan_msg->intensities.resize(size); for(size_t i=0; i < scan.points.size(); i++) { int index = std::ceil((scan.points[i].angle - scan.config.min_angle)/scan.config.angle_increment); if(index >=0 && index < size) { scan_msg->ranges[index] = scan.points[i].range; scan_msg->intensities[index] = scan.points[i].intensity; } } laser_pub->publish(*scan_msg); } else { RCLCPP_ERROR(node->get_logger(), "Failed to get scan"); } if(!rclcpp::ok()) { break; } rclcpp::spin_some(node); loop_rate.sleep(); } RCLCPP_INFO(node->get_logger(), "[YDLIDAR INFO] Now YDLIDAR is stopping ......."); laser.turnOff(); laser.disconnecting(); rclcpp::shutdown(); return 0; }

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