帮我用32写一份红外循迹的代码,要求:调用的是hal,有.c和.h文件,引脚分别是PA1,PA2,PA3.
时间: 2024-03-26 12:39:24 浏览: 16
好的,以下是基于STM32 HAL库的红外循迹代码,包含.c和.h文件,引脚分别为PA1、PA2、PA3。
infrared.h:
```c
#ifndef __INFRARED_H
#define __INFRARED_H
#include "stm32f1xx_hal.h"
#define IR_LEFT_Pin GPIO_PIN_1
#define IR_LEFT_GPIO_Port GPIOA
#define IR_MIDDLE_Pin GPIO_PIN_2
#define IR_MIDDLE_GPIO_Port GPIOA
#define IR_RIGHT_Pin GPIO_PIN_3
#define IR_RIGHT_GPIO_Port GPIOA
void infrared_init(void);
uint8_t infrared_read_left(void);
uint8_t infrared_read_middle(void);
uint8_t infrared_read_right(void);
#endif
```
infrared.c:
```c
#include "infrared.h"
void infrared_init(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
__HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
GPIO_InitStruct.Pin = IR_LEFT_Pin | IR_MIDDLE_Pin | IR_RIGHT_Pin;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP;
HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
}
uint8_t infrared_read_left(void)
{
return (uint8_t)(HAL_GPIO_ReadPin(IR_LEFT_GPIO_Port, IR_LEFT_Pin) == GPIO_PIN_RESET);
}
uint8_t infrared_read_middle(void)
{
return (uint8_t)(HAL_GPIO_ReadPin(IR_MIDDLE_GPIO_Port, IR_MIDDLE_Pin) == GPIO_PIN_RESET);
}
uint8_t infrared_read_right(void)
{
return (uint8_t)(HAL_GPIO_ReadPin(IR_RIGHT_GPIO_Port, IR_RIGHT_Pin) == GPIO_PIN_RESET);
}
```
在主函数中调用:
```c
#include "infrared.h"
int main(void)
{
HAL_Init();
infrared_init();
while (1)
{
if (infrared_read_left())
{
// 左边检测到信号
// 左转
}
else if (infrared_read_right())
{
// 右边检测到信号
// 右转
}
else if (infrared_read_middle())
{
// 中间检测到信号
// 直行
}
else
{
// 没有检测到信号
// 停止
}
}
}
```
请注意,这份代码只是一个基本的红外循迹示例,具体的实现需要根据硬件和需求进行适当修改。