ESP32使用SDK开发，用GPIO21和GPIO22作为两个按键的输入，其中GPIO21低电平触发中断，GPIO22高电平触发中断的代码怎么写

以下是ESP32使用SDK开发，使用GPIO21和GPIO22作为两个按键输入，其中GPIO21低电平触发中断，GPIO22高电平触发中断的代码示例：

#include <stdio.h>
#include "freertos/FreeRTOS.h"
#include "freertos/task.h"
#include "driver/gpio.h"

#define GPIO_INPUT_PIN_SEL  ((1ULL<<21) | (1ULL<<22)) //GPIO21和GPIO22作为输入

#define ESP_INTR_FLAG_DEFAULT 0

static xQueueHandle gpio_evt_queue = NULL;

static void IRAM_ATTR gpio_isr_handler(void* arg)
{
    uint32_t gpio_num = (uint32_t) arg;
    xQueueSendFromISR(gpio_evt_queue, &gpio_num, NULL);
}

static void gpio_task_example(void* arg)
{
    uint32_t io_num;
    for(;;) {
        if(xQueueReceive(gpio_evt_queue, &io_num, portMAX_DELAY)) {
            if(io_num == 21) {
                printf("GPIO21 button pressed\n");
            } else if(io_num == 22) {
                printf("GPIO22 button pressed\n");
            }
        }
    }
}

void app_main()
{
    gpio_config_t io_conf;

    //配置GPIO21作为低电平触发中断
    io_conf.intr_type = GPIO_INTR_NEGEDGE;
    io_conf.pin_bit_mask = GPIO_INPUT_PIN_SEL;
    io_conf.mode = GPIO_MODE_INPUT;
    io_conf.pull_up_en = 1;
    gpio_config(&io_conf);

    //配置GPIO22作为高电平触发中断
    io_conf.intr_type = GPIO_INTR_POSEDGE;
    io_conf.pin_bit_mask = GPIO_INPUT_PIN_SEL;
    io_conf.mode = GPIO_MODE_INPUT;
    io_conf.pull_up_en = 1;
    gpio_config(&io_conf);

    //创建GPIO事件队列
    gpio_evt_queue = xQueueCreate(10, sizeof(uint32_t));

    //安装GPIO21中断服务程序
    gpio_install_isr_service(ESP_INTR_FLAG_DEFAULT);
    gpio_isr_handler_add(21, gpio_isr_handler, (void*) 21);

    //安装GPIO22中断服务程序
    gpio_install_isr_service(ESP_INTR_FLAG_DEFAULT);
    gpio_isr_handler_add(22, gpio_isr_handler, (void*) 22);

    //创建GPIO任务
    xTaskCreate(gpio_task_example, "gpio_task_example", 2048, NULL, 10, NULL);
}

在以上示例代码中，使用了ESP32的GPIO API和FreeRTOS API来实现GPIO的中断处理和任务处理。首先，定义了GPIO21和GPIO22作为输入，并设置了它们的中断触发方式为低电平触发和高电平触发，使用xQueueCreate函数创建了一个GPIO事件队列，用来接收GPIO中断事件。接着，安装了GPIO21和GPIO22的中断服务程序，使用gpio_isr_handler_add函数将GPIO21和GPIO22的中断服务程序添加到中断处理程序中，并指定了中断的优先级。最后，创建了一个GPIO任务，该任务接收GPIO事件队列中的事件，并根据事件的GPIO引脚号来判断是哪个按键被按下。

需要注意的是，由于ESP32的GPIO中断处理程序是在中断处理上下文中运行的，因此需要使用IRAM_ATTR关键字声明中断处理程序，以确保其在RAM中运行，而不是在闪存中运行。