FANUC机器人实时位置发送PLC

FANUC机器人的实时位置可以通过FANUC机器人控制器上的R-30iB、R-30iB Plus和R-30iB Mate控制器的Ethernet/IP功能发送给PLC。这需要使用FANUC机器人控制器的KAREL编程语言编写一个程序，该程序将机器人的位置信息发送到PLC。以下是一个简单的示例程序：

&ACCESS RVP
&REL 0
&ROUTINE SEND_ROBOT_POS
&PARAM IN[1]:INT     ! PLC address to send robot position
 
! Define variables
CHAR ip_address[20] = "192.168.1.100" ! PLC IP address
INT port_number = 44818              ! PLC port number
BYTE buffer[16]
INT i
 
! Get robot position
POS pos = GetRobotPos()
 
! Convert position to buffer
buffer[0] = pos.x.byte[0]
buffer[1] = pos.x.byte[1]
buffer[2] = pos.x.byte[2]
buffer[3] = pos.x.byte[3]
buffer[4] = pos.y.byte[0]
buffer[5] = pos.y.byte[1]
buffer[6] = pos.y.byte[2]
buffer[7] = pos.y.byte[3]
buffer[8] = pos.z.byte[0]
buffer[9] = pos.z.byte[1]
buffer[10] = pos.z.byte[2]
buffer[11] = pos.z.byte[3]
buffer[12] = pos.w.byte[0]
buffer[13] = pos.w.byte[1]
buffer[14] = pos.w.byte[2]
buffer[15] = pos.w.byte[3]
 
! Send buffer to PLC
TCP_WRITE(buffer, 16, ip_address, port_number, i)
END

在这个例子中，程序使用了GetRobotPos()函数来获取机器人的位置信息，并将其转换为一个16字节的缓冲区。然后，程序使用TCP_WRITE函数将缓冲区发送到指定的PLC地址。这个程序可以按照需要进行修改，以适应您的具体应用场景。