rospy.time.now()加减30s

`rospy.time.now()` 是 ROS (Robot Operating System) 模块中的函数，它返回当前的 ROS 时间戳，通常是以秒为单位的浮点数，表示自ROS启动以来的时间（从1970年1月1日00:00:00 UTC）。如果你想要获取当前时间加上或减去30秒，你可以这样做：

from rospy.rostime import Time

# 获取当前时间
current_time = rospy.Time.now()

# 加上30秒
time_plus_30s = current_time + rospy.Duration(30)
print("30秒后的ROS时间:", time_plus_30s.to_sec())  # to_sec() 函数将时间戳转换为秒

# 减去30秒
time_minus_30s = current_time - rospy.Duration(30)
print("30秒前的ROS时间:", time_minus_30s.to_sec())

这里我们使用 `rospy.Duration` 类来创建一个时间段，然后进行加法或减法运算。`to_sec()` 方法用于将时间戳转换为秒，方便查看。