首页ros2编写cmakelists

ros2编写cmakelists

时间: 2024-12-18 17:18:36 浏览: 22

ROS 2（Robot Operating System 2）的 CMakeLists.txt 文件是构建工具用于配置项目结构、依赖项以及生成构建目标的关键文件。它位于项目的根目录下，对于每个 ROS 工程来说都是必不可少的。CMakeLists.txt 的作用如下： 1. **项目设置**：指定工程名称、版本等基本信息，并设置构建系统（如 CMake）。 ```cpp cmake_minimum_required(VERSION 3.5) project(MyRosProject) ``` 2. **添加工作空间**：如果你的项目在一个更大的 ROS 2 工作空间中，需要告知 CMake 关联到这个工作空间。 ```cpp find_package(rclcpp REQUIRED) ``` 3. **添加源文件和头文件目录**：列出项目的源代码和头文件位置。 ```cpp add_executable(my_node src/main.cpp src/my_node.cpp) include_directories(include) ``` 4. **依赖库和包**：如果项目依赖其他 ROS 包，通过 `target_link_libraries` 指定链接它们。 ```cpp target_link_libraries(my_node rclcpp) ``` 5. **构建规则**：指示 CMake 如何编译、链接和打包项目。 ```cpp add_dependencies(my_node ${rclcpp_LIBRARIES}) ``` 6. **安装选项**：可以设置是否安装二进制文件和数据文件。 ```cpp install(TARGETS my_node DESTINATION bin) install(DIRECTORY include ${PROJECT_NAME} DESTINATION include) ```

阅读全文