ros包 自带lib文件和include文件夹 如何写cmakelists

在ROS (Robot Operating System) 中，一个包（package）通常包含源代码文件、库文件（.lib 或者 .a 文件）以及头文件（通常放在include目录下）。要为这些文件编写CMakeLists.txt，需要指定源文件、包含的头文件路径以及链接库等信息。

一个基础的CMakeLists.txt文件可能包含以下内容：

1. 设置CMake的最小版本要求。
2. 为你的包设置一个项目名称。
3. 查找依赖的包（如果有的话）。
4. 指定C++标准。
5. 添加编译执行文件和库文件的目标。
6. 包含子目录（如果有需要编译的子目录）。

下面是一个简化的例子：

cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)
project(your_package_name)

# 查找ROS包的依赖
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  std_msgs
  # 其他依赖
)

# 添加编译选项，设置C++标准
add_compile_options(-std=c++11)

# 包含你的头文件目录
include_directories(
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

# 添加可执行文件
add_executable(your_executable_name src/your_executable_file.cpp)

# 链接目标库
target_link_libraries(your_executable_name
  ${catkin_LIBRARIES}
)

# 添加库文件
add_library(your_library_name
  src/your_library_file.cpp
)

# 这个例子中没有展示如何链接外部库，如果有外部库文件，可以使用target_link_libraries来链接它们。

对于自带的库文件和include文件夹，需要指定这些文件的路径，如果是自己编写的，可以这样：

# 假设你有一个自定义的库叫做your_custom_lib，放在了自定义的lib文件夹内
add_library(your_custom_lib STATIC
  lib/your_custom_lib.cpp
)

# 包含自定义库的头文件目录
include_directories(
  include/
)

# 如果你的自定义库需要链接其他库，可以添加target_link_libraries
target_link_libraries(your_custom_lib
  some_other_lib
)

# 如果你的包需要包含可执行文件，也需要添加target_link_libraries来链接你的自定义库
add_executable(your_executable_name src/your_executable_file.cpp)
target_link_libraries(your_executable_name
  your_custom_lib
)

请确保替换上述代码中的your_package_name, your_executable_name, your_library_name, your_executable_file.cpp, your_library_file.cpp, some_other_lib等占位符为你的实际文件名或包名。