ros2的cmakelists里怎么写torch

在ROS 2（Robot Operating System version 2）的`CMakeLists.txt`文件中，如果你想要集成Torch（一个深度学习库）项目，你需要确保已经安装了相关的包，并配置好依赖项。以下是一个基本的示例，展示如何添加对Torch的外部依赖：

# 添加ros2的公共路径到系统路径中
find_package(ament_cmake REQUIRED)
find_package(rclcpp REQUIRED)

# 如果Torch作为第三方库存在，通常会有一个特定的包管理器如vcpkg或conan来下载和构建
if (NOT EXISTS "${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/third-party/torch")
  # 使用vcpkg作为例子，假设已经设置了vcpkg根目录
  set(VCPKG_ROOT "/path/to/vcpkg")
  execute_process(COMMAND ${VCPKG_ROOT}/vcpkg install torch --editable --no-dry-run
                  WORKING_DIRECTORY "${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/third-party"
                  OUTPUT_VARIABLE VCPKG_STATUS
                  ERROR_VARIABLE VCPKG_ERROR
                  RESULT_VARIABLE VCPKG_SUCCESS)
  if(NOT VCPKG_SUCCESS)
    message(FATAL_ERROR "Failed to install Torch with vcpkg: ${VCPKG_ERROR}")
  endif()
endif()

# 检查Torch是否已成功安装并设置include和lib路径
find_path(TORCH_INCLUDE_DIRS NAMES torch.h PATHS ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/third-party/torch/vcpkg_installed/x64-linux/include)
find_library(TORCH_LIBRARIES NAMES torch PATHS ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/third-party/torch/vcpkg_installed/x64-linux/lib)

# 在target中链接Torch库
target_link_libraries(your_ros_node
                     PRIVATE rclcpp::rclcpp
                     TORCH::torch
                     # 根据Torch的具体结构可能需要其他链接选项
                     ...)

在这个例子中，你需要替换`${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/third-party`和`vcpkg_installed/x64-linux`等部分为你实际的Torch安装路径。此外，记得检查Torch的文档以获取最新的包名和其他必要的配置。